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问在启动时ros2中找不到共享运行时库
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Stack Overflow用户

提问于 2022-09-28 16:55:48

回答 1查看 67关注 0票数 1

在不同的库中，我已经多次遇到过这个问题。colcon build运行良好，但在启动时ros2抱怨没有找到共享对象。除了设置$LD_LIBRARY_PATH env变量之外，是否还有更好的方法来添加路径？

我将cmake中的外部库(例如:lib手电筒)链接为

target_link_libraries(some_proj
  ${TORCH_LIBRARIES}
)

install(TARGETS some_proj
  EXPORT export_${PROJECT_NAME}
  ARCHIVE DESTINATION lib
  LIBRARY DESTINATION lib
  RUNTIME DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)

ament_package()

cmake

ros

ros2

colcon

c++

回答 1

Stack Overflow用户

发布于 2022-09-29 10:06:22

将RPATH设置为@Jesper said有效。还可以看到这个answer

显然，在安装包时，RPATH会被剥离。cmake中的以下设置将保留RPATH

在构建任何目标(可执行文件/lib)之前，在cmake中设置它

set(CMAKE_INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH TRUE)

或将其设置为特定目标。

set_target_properties(${some_target} PROPERTIES INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH TRUE)

票数 1

页面原文内容由Stack Overflow提供。腾讯云小微IT领域专用引擎提供翻译支持

原文链接：

https://stackoverflow.com/questions/73885228

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