I/O Idle Taks和PlcAux任务在TwinCAT中做什么？
有两个默认任务总是添加到新创建的TwinCAT项目中: I/O空闲任务和PlcAux任务。我不知道这些任务是做什么的，负责什么？例如，当我改变它们各自的周期时，会产生什么影响。
贝克霍夫的InfoSys上没有关于这些任务的信息。我也请求贝克霍夫的支持，但只得到了以下简短的回答：
- I/O空闲任务:将在创建EtherCAT主服务器时创建。与CoE读写、文件下载等节点异步通信。Idle管理EtherCAT状态机(进入PreOp、SafeOp、Op)。它不直接更新IOs。
- PlcAuxTask:优先级很低。任何形式的广告交流。
在剩下的互联网上，我只找到了这是德语的解释
书名/作者:IO Die .Für die IOs selber (也是EtherCAT triggern und Daten transferien)Allgemein würde ich mal sagen: Die Standard-Konfig ist eigentlich，viel langsamer als die 1 1msec würde ich sie nicht machen da du sonst irgendwann Zeit-Probleme timout der Ger te anschlagen wenn sie hochgefahren死普利奥·康曼·曼奇玛尔·埃文.aber hier im das Gesamtbild im Auge haben。 祖罗-任务..。einer niedrigen Prio wie du oben geschrieben，kann sich aber bei in der Prio hochboosten.大卫·贝科姆特·纳泽支持麻省理工学院。
Deepl翻译：
Idle任务是负责EtherCAT的状态机的其他事情之一。它不负责IOs本身(即触发EtherCAT和传输数据)。一般来说，我会说:标准配置实际上是可以的，我不会让它比1msec慢很多，因为否则您会遇到时间问题，因为设备的超时在启动时被击中……有时候你可以减少一些.但在这里，你必须考虑到整个情况。 关于辅警的任务..。实际上，正如您上面所写的，它处于较低的prio中，但是可以在在线更改期间在prio中启动。但是，用户没有注意到这一点。
有没有人能更好、更详细地解释这些神秘的任务及其目的？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2022-10-17 00:54:46
我以前也有过同样的问题，并得到贝克霍夫的支持。--我不认为这是你问题的答案--，也没有任何指向文档的具体链接，但我认为信息共享--这是一个很好的起点。据我所知：
PlcAux和I/O延迟任务周期时间(和优先级)
贝克霍夫支持强烈建议您不应该调整PlcAux任务(优先级50)或I/O空闲任务(优先级10)的优先级。此外，他们建议不要调整I/O空闲任务的周期时间。
相反，您的其他任务应该以允许执行PlcAuxTask和I/O空闲任务的方式进行调度。任务是具有优先顺序和周期时间的计划。如果高优先级任务占用的时间接近或超过其分配的周期时间，则很少有时间用于较低优先级的任务，而且这些任务将经常被中断。
例如，中断或阻止Plc任务的运行可以中断诸如Modbus TCP服务器或OPC Server等使用的ADS通信。
PlcAux任务
PlcAux任务负责处理ADS读/写请求，只有当所有其他任务都没有执行时，它才能执行。
默认情况下，它的优先级为50。这是一个比标准PLC任务低得多的优先级。这使得可编程控制器的任务在给出处理器时间之前先完成。
I/O闲置任务
除其他外(我知道这并不十分有用)，它负责EtherCAT的状态机和处理所有IO进程，例如通过异步通道(CoE)读取和写入参数。
它不负责循环通信和IOs本身(即触发EtherCAT和传输数据)。
我的TLDR：
PlcAux任务
- "PLC开销“任务
- 处理所有的广告开销，并需要一些周期时间来完成。(它可以使用程序不使用的任何CPU )。
- 不允许PlcAux任务完成将导致奇怪的性能问题(例如OPC或Modbus问题)，但您不希望此任务比用户任务具有更高的优先级。
I/O空闲任务
- 处理让IO进入程序，通常是非常迅速的完成，不应该真的被触及。
https://stackoverflow.com/questions/74011492
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