问Simscape多体或Simscape驱动程序能自动生成运动动力学方程吗？

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Simscape多体系统Simulink MATLAB软件包的描述表明，它可以建立机械系统的运动方程。我在文档和例子中到处搜索，我找不到一个例子来说明如何做到这一点，是否有一个特定的块，或者它实际上意味着软件将方程计算成一个黑匣子，不能被提取？另外，我还想计算和模拟行星变速箱的固有频率，这个包也能做到这一点吗？

如有任何意见和建议，我将不胜感激！

https://uk.mathworks.com/help/physmod/sm/“您可以使用表示物体、关节、约束、力元素和传感器的块来建模多体系统。Simscape Multibody为整个机械系统制定并求解运动方程。您可以将完整的组件，包括所有质量、惯性、关节、约束和三维几何，导入到模型中。自动生成的三维动画使您能够可视化系统动力学。”