Arduino线库返回错误代码7(库中未定义)
我正在使用ESP32来读取IMU6050型微处理器。我使用的是Arduino网站上提供的代码，但稍有不同；我检查了endTransmission上的错误代码并将其打印出来(我之所以开始这样做，是因为我从读取MPU寄存器的调用中得到了所有零值)。在初始化MPU的第一次调用中，我收到了一个成功错误代码。但每次调用之后，我都会收到错误代码7。奇怪的是，当我跟踪Wire库时，发现没有定义错误代码7。有问题的函数只有4个可能的返回值，而7不在其中。
下面是代码的完整部分。
#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
int initialError;
void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
initialError = Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
int error ;
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
error = Wire.endTransmission(false);
if(error)
{
Serial.print("Errors: ");
Serial.print(initialError);
Serial.print(" ");
Serial.println(error);
}
else {
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); //equation for temperature in degrees C from datasheet
Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(333);
}
}initialError为0(成功)，另一个错误为7(？)。有没有人知道这里发生了什么以及如何纠正？
回答 1
Stack Overflow用户
发布于 2018-09-08 01:56:07
我找到问题了。好吧，这并不是一个真正的问题，而是一个不同的实现。
EPS32正在使用Wire库的不同实现。它还有Arduino软件所没有的其他返回值。
typedef enum {
I2C_ERROR_OK=0,
I2C_ERROR_DEV, // 1
I2C_ERROR_ACK, // 2
I2C_ERROR_TIMEOUT, // 3
I2C_ERROR_BUS, // 4
I2C_ERROR_BUSY, // 5
I2C_ERROR_MEMORY, // 6
I2C_ERROR_CONTINUE,// 7
I2C_ERROR_NO_BEGIN // 8
} i2c_err_t;错误码7表示请求已排队。他们还没有寄出。在此实现中，任何时候调用Wire::EndTransmission时都会使用false进行调用，而不是实际发送请求，而只是将请求排队。当调用endTransmission时使用true作为参数(或者不使用qrgument)，所有的请求都会被一次发送。
这种实现差异的另一个含义是，将非零值视为错误的代码不一定能正常工作，因为并非所有非零值都是真正的错误代码。
对于我的例子，我可以只使用Wire::endTransmission(true)。对于遇到此问题的其他人，您的解决方案可能需要更多的考虑因素和可能的逻辑更改。
https://stackoverflow.com/questions/52221727
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