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机器人课程与技术

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Ubuntu救援模式emergency mode笔记
系统都是ubuntu20.04、22.04,预装的ROS1、ROS2,批量维护升级到最新版本后,遇到如下现象:
zhangrelay
2023-02-10
2.1K0
ROS2机器人编程简述humble-第二章-Parameters .3.4
ROS中的参数与各个节点相关。参数用于在启动时(以及运行时)配置节点,而无需更改代码。参数的生存期与节点的生存期相关联(尽管节点可以实现某种持久性以在重新启动后重新加载值)。
zhangrelay
2023-02-10
6100
ROS2机器人编程简述humble-第二章-Launchers .3.3
ros2 run一次只能开启一个node,如果一次开启一组相关node,需要使用ros2 launch。
zhangrelay
2023-02-10
4630
ROS2机器人编程简述humble-第二章-DEVELOPING THE FIRST NODE .2
0.1ROS2机器人编程简述新书推荐-A Concise Introduction to Robot Programming with ROS2
zhangrelay
2023-02-03
5260
ROS2机器人编程简述humble-第二章-First Steps with ROS2 .1
第二章主要就是一些ROS的基本概念,其实ROS1和ROS2的基本概念很多都是类似的。
zhangrelay
2023-02-03
4030
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zhangrelay
菜菜机器人培训低水平讲师
ROS2机器人编程简述humble-第二章-Controlling the Iterative Execution .3.1
2.3 ANALYZING THE BR2 BASICS PACKAGE 这一节内容有些多……
zhangrelay
2023-02-01
6520
Gazebo與ROS版本說明
Gazebo Ubuntu包 安装Gazebo的最简单的方法是使用软件包。 Gazebo包有两个主要的仓库:一个是packages.ros.org,另一个是packages.osrfoundation.org。在写作时:     packages.ros.org         Indigo:主机Gazebo版本2.x包。         Jade:主机Gazebo版本5.x包。     packages.osrfoundation.org         gazebo 5.x系列(包名称gazebo5)         gazebo 6.x系列(包名称gazebo6)         gazebo 7.x系列(包名称gazebo7) 这意味着,包含osrfoundation存储库不是绝对需要得到Gazebo Ubuntu包。它可以从ros存储库安装。 Gazebo从源建造 如果你从源码编译了Gazebo版本,注意,根据使用的存储库分支(gazebo6,gazebo7,...)你的Gazebo将与gazebo_ros_pkgs(和所有其他ROS包编译在Gazebo顶部)二进制兼容只有主要版本匹配您的本地分支存储库和您的ROS发行版中使用的Gazebo版本。例如,如果您从Gazebo分支gazebo_2.0进行编译,则可以使用Indigo中的gazebo_ros_pkgs(使用gazebo2系列)。
zhangrelay
2022-11-30
8290
ROS1云课→32愉快大扫除
roslaunch full_coverage_path_planner test_full_coverage_path_planner.launch
zhangrelay
2022-10-08
1.2K0
ROS1云课→31欢乐卷假期
何时使用SMACH? 当希望机器人执行一些复杂的计划时,SMACH非常有用,其中可以明确描述所有可能的状态和状态转换。这基本上消除了将不同模块集成在一起的黑客行为,使移动机器人操作器等系统做一些有趣的事情。 快速原型:基于Python的简单SMACH语法使快速原型化状态机和开始运行状态机变得容易。 复杂状态机:SMACH允许设计、维护和调试大型、复杂的分层状态机。可以在这里找到一个复杂的分层状态机示例。 内省:SMACH在状态机、状态转换、数据流等方面为您提供了全面的内省。有关更多详细信息,请参阅SMACH_viewer。
zhangrelay
2022-10-04
1.2K0
ROS1云课→30导航仿真演示
/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_stdr/maps
zhangrelay
2022-10-04
1.1K0
ROS1云课→10日志信息
通过信息记录显示程序的运行状态是好的习惯,但需要确定这样做不会影响软件的运行效率和输出的清晰度。在ROS1中有满足以上要求并且内置于log4cxx(众所周知的log4j记录库的一个端口)之上的API。简单地说,有不同层级的调试信息输出,每条信息都有自己的名称,并根据相应条件输出消息。如果它们被当前冗长级别掩盖(甚至在编译时),它们对性能没有影响。它们与ROS1其他工具完全集成来可视化或过滤来自所有运行节点的消息。
zhangrelay
2022-09-26
3470
ROS1云课→07基础概念
节点都是各自独立的可执行文件,能够通过主题、服务或参数服务器与其他进程(节点)通信。ROS通过使用节点将代码和功能解耦,提高了系统容错能力和可维护性,使系统简化。
zhangrelay
2022-09-26
1.5K0
ROS1云课→09功能包小定制(CLI命令行接口)
如果去查看节点列表,会看到出现了一个新的节点,叫做/turtlesim。可以通过使用rosnode info nameNode命令查看节点信息。可以看到很多能用于程序调试的信息:
zhangrelay
2022-09-26
2410
ros2订阅esp32发布的电池电压数据-补充
rclcpp  master C++ ROS Client Library API rclcpp Namespace Reference This header provides the get_node_base_interface() template function. More...
zhangrelay
2022-08-10
1K0
ros2订阅esp32发布的电池电压数据
一个最简单的订阅和发布案例如下: pub- 📷 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" using namespace std::chrono_literals; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); auto node = rclcpp::Node::make_shared("simple_publisher");
zhangrelay
2022-08-10
7360
ROS2规划系统plansys2简单的例子
sudo apt install ros-foxy-plansys2-bringup ros-foxy-plansys2-bt-actions ros-foxy-plansys2-core ros-foxy-plansys2-domain-expert ros-foxy-plansys2-executor ros-foxy-plansys2-lifecycle-manager ros-foxy-plansys2-msgs ros-foxy-plansys2-pddl-parser ros-foxy-plansys2-planner ros-foxy-plansys2-popf-plan-solver ros-foxy-plansys2-problem-expert ros-foxy-plansys2-terminal
zhangrelay
2022-08-10
2230
ROS2/DDS/QoS/主题的记录
eprosima Fast RTPS 是 RTPS(实时发布订阅)协议的 C++ 实现,它通过对象管理组 (OMG) 联盟定义和维护的不可靠传输(如 UDP)提供发布者-订阅者通信。 RTPS 还是 OMG 为数据分发服务 (DDS) 标准定义的有线互操作性协议。 eProsima Fast RTPS 具有独立和最新的优势,因为大多数供应商解决方案要么将 RTPS 作为实现 DDS 的工具,要么使用过去版本的规范。
zhangrelay
2022-06-27
1.7K0
error: ‘rclcpp::executor’ has not been declared思考与ROS2的版本号
That means replace the rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS with rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS.
zhangrelay
2022-06-21
1.1K0
ROS2之OpenCV基础代码对比foxy~galactic~humble
推荐使用:YOLOX + ROS2 object detection package
zhangrelay
2022-06-12
1.5K0
ROS 2 Humble Hawksbill 发布消息或速度
创建节点,这些节点以字符串消息/速度的形式通过主题发布。 这里使用的例子是一个简单的发布系统; 发布字符串或速度。
zhangrelay
2022-06-01
6000
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