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文章/答案/技术大牛

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Pou光明

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269721

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26

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EtherCAT开发_2_SSC使用记录

配置 device max 产品开发

SSC快速开始参考《EtherCAT Slave Design Quick Guide》

2024-04-19

610

EtherCAT开发_1_软硬件环境介绍

配置数据通信芯片开发

EtherCAT的从设备是需要使用专用的通信芯片才可以完成传输的，比如EtherCAT的开发者“倍福（Beckhoff）公司“的官方原厂芯片ET1100，其他的各个芯片厂商会取得倍福公司的内核授权，开发相关芯片，如亚信的AX58100等等。

2024-04-19

980

手眼标定问题排查_圆网格数据排查

数据调试程序函数接口

经过昨天晚上的调试，发现了一个主要问题：使用圆网格标定板标定时，不能使用cornerSubPix()函数，否则寻找角点时，会导致图一的情况(裁剪为30万像素)。就找到能参考的程序，推进还是很快的。

2024-04-13

740

手眼标定问题排查_1_棋盘格相机内参标定姿态数据

程序后台视频数据 linux

之前手眼标定数据不对，要分析找问题原因，这个过程还是有意思的。正值出差，搞起来也费劲。所以只能趁有兴致的时候多看点儿。总体思路是先参考别人已经成功的。本身opencv官方是有相机标定例程的，官方出版的。

2024-04-12

1320

1_工业总线开发方案概述

com 程序开发协议开源

https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM

2024-04-12

1060

7_手眼标定_1_一个失败的流程记录

工作接口数据数据采集工具

gripper:机械臂工具坐标系(实际中机械臂都需要携带工具)，例子中使用机械臂法兰中心的数据，未使用工具。

2024-04-12

550

6_相机坐标系_相机4个坐标系详述

开发模型 linux

相机系列文章是用来记录使用opencv3来完成单目相机和6轴机械臂手眼标定。本人吃饭的主职是linux下6轴机械臂相关应用开发。但对于机械臂运动学、相机应用等都非常感兴趣，所以对一些线性代数基础薄弱又想深入了解机械臂内部运算的同志比较有体会。由于是探索性学习，所以文章并没有太多规律而言，更像是技术路线调整，但这更贴近实际。探索事物本质是快乐的，强者不是天生的，而是学习思考来的。

2024-03-27

700

6_相机坐标系_1_相机标定概述

opencv 函数模型

本例的函数使用所谓的针孔相机模型。在此模型中，场景视图是通过使用透视变换将 3D 点投影到图像平面来形成的。

2024-03-26

930

5_相机标定_4UVC相机图像校准

手机效率程序函数软件

30万像素UVC相机拍摄图片，与海康600万像素相机无法相比，但这个更贴近入门。想起我们一个大三学弟带大一的：有些小同志没电脑但是有手机，然后给他们手机上整了一个软件，在手机上编C语言程序。属实震惊了我，只要思想不滑坡，办法总比困难多。

2024-03-20

810

5_相机标定_3_calibrateCamera()例子

vector 程序接口缓存 std

使用的图片原像素是3072*2048，即600万像素，处理起来不快；改成了560*420，即20万像素。调用opencv接口如下：

2024-03-20

760

5_相机标定2_calibrateCamera()与内外参

摄像头优化官方文档函数接口

https://docs.opencv.org/4.8.0/d4/d94/tutorial_camera_calibration.html

2024-03-20

770

linux_aarch64_qt环境搭建

linux 编译环境搭建架构 qt

armv7是ARMv7-A指令集架构的缩写，其中“A”表示“应用程序级别”。ARMv7-A架构是ARM架构的第七代，支持32位指令和地址。它是2011年前的大多数ARM芯片所采用的架构，包括Cortex-A7、Cortex-A9和Cortex-A15等。

2024-03-20

960

5_相机标定_1_标定板选取与角点绘制

测试函数接口系统变量

对于每一幅相机得到的特定物体的图像，我们可以在摄像机系统上用旋转和平移来描述物体的相对位置。如下图。

2024-03-07

810

数学系统 opencv 程序接口

理论上讲，是可能定义一种透镜而不引入任何畸变的。然而现实世界没有完美的透镜。这主要是制造上的原因，因为制作一个“球形”透镜比制作一个数学上理想的透镜更容易。而且从机械方面也很难把透镜和成像仪保持平行。下面主要描述两种主要的透镜畸变并为他们建模。径向畸变来自于透镜形状，而切向畸变则来自于整个摄像机的组装过程。

2024-02-29

780

函数模型前端数学工具

相机标定对于联系相机测量和真实三维世界测量也很重要。它的重要性在于场景不仅仅是三维的，也是物理单位度量的空间。因此，确定相机的自然单位(像素)与物理单位(如mm)的关系是三维场景重构的重要部分。相机标定的过程既给出相机的几何模型又给出透镜的畸变模型，这两个模型定义了相机的内参。

2024-02-29

790

2_linux海康工业相机环境搭建与测试

编译测试环境搭建软件 linux

MVS是海康官方用sdk自己实现的相机控制软件，Runtime组件包是sdk开发库和驱动。

2024-02-22

1210

opencv3环境搭建与测试

搜索编译测试程序环境搭建

之前2020年5月写过一次，时隔3年多，有机会再重新写一次。相比之前，应该是有一点儿进步的。之前是使用默认安装路径，所以无需配置共享库的搜索路径。这次是自定义安装路径，略有区别。随着写程序的时间增长，编译开源库时，更加青睐自定义安装路径，方便添加与移除。

2024-02-22

720

8_姿态的其他描述及一般坐标系映射

bi 变量数学机器人

前面说的用3×3矩阵矩阵描述姿态，9个元素，6个约束条件，实际上只有3个独立元素。即用3个独立元素即可描述机器人姿态。常用的有RPY角，欧拉角和四元数。

2024-02-22

1280

7机器人位姿的数学描述与坐标变

机器人数学

为三个单位正交主矢量，分别表示刚体坐标系{B}的三个坐标轴XBYBZB在参考系{A}中的方位，∠XBXA表示坐标轴XB与坐标轴XA之间的夹角，其他的类似。

2024-02-22

740

10_机械臂运动学_机械臂C++逆解——2023

double std c++机器人 cout

sijk代表sin(θi-θj+θk),cijk代表cos(θi-θj-+θk)，用两角和差公式直接展开即可.

2024-02-22

1030

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