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文章/答案/技术大牛

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点云PCL

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R3LIVE:一个鲁棒、实时、RGB贴图的激光雷达惯性视觉紧耦合状态估计和建图方案

图像处理 github https git 开源

文章：R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package

点云PCL博主

2022-09-13

4370

SOLD2：自监督有遮挡的检测和描述线段

https 网络安全 github git 开源

文章：SOLD2 : Self-supervised Occlusion-aware Line Description and Detection

点云PCL博主

2022-04-06

9490

应用于SFM中像素特征精细化的方法（已开源）

图像处理网站 github git 开源

文章：Pixel-Perfect Structure-from-Motion with Featuremetric Refinement

点云PCL博主

2022-04-06

7300

SC-A-LOAM：在A-LOAM中加入回环检测

c++c#github https git

Thanks to LOAM, A-LOAM, and LIO-SAM code authors. The major codes in this repository are borrowed from their efforts.

点云PCL博主

2022-02-10

8460

DLL: 一种直接法的激光雷达定位方案

机器人 github https git 开源

文章：DLL: Direct LIDAR Localization. A map-based localization approach for aerial robots

点云PCL博主

2022-01-27

3790

关注专栏作者，随时接收最新技术干货

点云PCL博主

教师

mlcc激光雷达与相机外参标定初体验

打包 github git 开源

本文主要实战应用这篇文章的代码，https://github.com/hku-mars/mlcc。我们知道目前大部分的开源方案要实现相机和激光雷达之间的外参标定需要两者有共同的视角。而本文则实现了即便相机与激光雷达在同一时刻没有共同视角的情况下，通过点云重建和位姿的优化不仅实现了多个激光雷达的外参标定，也完成了相机和激光雷达的外参标定。本文详细记录使用的流程和可能遇到的问题。

点云PCL博主

2022-01-27

5030

基于目标的激光雷达与相机外参标定方法汇总

图像处理 https 网络安全 github git

对于自动驾驶、机器人技术、导航系统和三维场景重建等应用，通常使用激光雷达和相机传感器捕获同一场景的数据。为了准确地重建场景中的对象，有必要将激光雷达和相机输出融合在一起，激光雷达相机外参估计出刚性变换矩阵，旋转+平移、6自由度，该矩阵建立三维激光雷达平面中的点与图像平面中的像素之间的对应关系。

点云PCL博主

2021-12-01

2.3K0

基于LOAM的激光SLAM汇总

https github 网络安全 git 开源

本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。欢迎各位加入免费知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈分享快乐。

点云PCL博主

2021-07-23

1.5K0

最新开源LiDAR数据集LSOOD：四种常见的室外物体分类

github git 开源编程算法

来源：https://github.com/Tian-Yifei/LSOOD-LiDAR-Scanning-Outdoor-Object-Dataset

点云PCL博主

2020-11-03

7260

开源点云实时压缩方案测试

点云压缩打包腾讯云测试服务 github git

上周在一篇共享的开源的方案中我们介绍了理论的研究部分，处于好奇，本人决定亲自测试一下该开源的方案，虽然了解PCL的同学应该都知道，该开源库中也有关于点云的压缩和解压的研究，效果也很好。在之前的博客中，我们有过介绍，将来如果有机会更加可以继续深入解析其中的理论以及代码部分，这里我们首先来学习一下这一优秀的开源代码。首先介绍一下这篇文章《Real-Time Spatio-Temporal LiDAR Point Cloud Compression》

点云PCL博主

2020-09-22

1.6K0

[开源方案共享]快速鲁棒的C++点云配准库

编程算法 github git 开源

本文提出了一种快速鲁棒的点云配准算法，对存在离群噪声点的点云数据具有较好的配准效果。首先使用了截断最小二乘（Truncated Least Squares TLS）代价函数重新构造配准问题，该代价是的估计点对时能够对大部分的不正确的对应点不加入计算，然后使用了一个通用的图论框架来分离尺度，旋转和平移，从而允许对这三个变换矩阵进行级联求解，尽管这三个矩阵在本质上仍然是非凸的组合函数，但是论文中：

点云PCL博主

2020-05-26

1.2K0

基于点云强度的3D激光雷达与相机的外参标定

图像处理 github git 开源

本文提出一种新颖的方法，可以对3D lidar和带有标定板的相机进行全自动的外参标定，提出的方法能够从lidar的每一帧点云数据中利用强度信息提取标定板的角点。通过激光的反射强度和棋盘格颜色之间的相关性的约束来优化将棋盘格分割的模型，所以一旦我们知道了3D 点云中棋盘的角点，那么两个传感器之间的外部校准就转换成了3D-2D的匹配问题。相应的3D-2D点计算两个传感器之间的绝对姿态一般使用的方法是UPnP，此外，将计算出来的参数作为初始值，并且使用LM优化方法进行完善，使用了仿真的方法评估了3D 点云中提取角点的性能，在论文中使用了Velodyne HDL 32雷达和Ladybug3相机进行了实验，并最终证明了外参计算的准确性和稳定性。

点云PCL博主

2020-05-26

1.8K0

点云配准资源汇总

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点云配准的目标是根据原始点云和目标点云，通过配准求出变换矩阵，即旋转矩阵R和平移矩阵T，并计算误差，来比较匹配结果。主要有以下几种比较

点云PCL博主

2020-05-21

1.7K0

大场景三维点云的语义分割综述

图像处理 https 网络安全 github git

输入原始点云（x，y，z，intensity），得到每个三维点的语义类别。如图所示，不同颜色代表不同类别。

点云PCL博主

2020-01-17

4.1K0

基于鱼眼相机的SLAM方法介绍

https 网络安全微信 github git

本文是一篇关于鱼眼相机的SLAM的介绍以及开源demo体验的介绍，希望有兴趣的小伙伴能够自行体验，并积极分享相关内容。欢迎交流和讨论，联系邮箱：dianyunpcl@163.com

点云PCL博主

2019-11-21

1.8K0

测评活动分享

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在点云PCL公众号相机测评活动的支持下，首先拿到了小觅相机，所以这篇文章将对小觅MYNTEYE-S1030-IR在ORB-SLAM2和RTAB-Map两种SLAM方案下的效果进行测评，为了增强对比效果会和我自制双目摄像头进行对比。同时这还是一篇干货满满的技术文章，我会写下详细的实验环境搭建步骤，相信你会学到很多东西！下面开始快乐的学习旅程吧！

点云PCL博主

2019-08-28

2.1K0

单镜头视觉系统检测车辆的测距方法

github git 开源

本文是来自黄浴博士的知乎专栏，主要概述了几篇论文中使用单目摄像头的传统方法检测车辆并测距的方法，所以深度学习的方法并不在此文的讨论范围。本文已获得黄浴博士授权，未经原作者许可不得转载。该文章知乎地址为https://zhuanlan.zhihu.com/p/57004561。在此群主总结整理分享给大家。同时希望大家能够积极参与分享。

点云PCL博主

2019-07-30

3.1K0

PCL中PFH、FPFH理论

github git 开源编程算法

上周点云公众号开始分享群友们的反馈分享，由博主分配任务，半个月甚至一个月参与学习小伙伴的反馈给群主，并在微信交流群中进行学术交流，加强大家的阅读文献能力，并提高公众号的分享效果。已经有一些开始陆续反馈中，在此期待之前参与任务的小伙伴赶紧将你们的分享发送给群主吧，同时也希望更多的同学能参与进来，参与我们下一轮学习！

点云PCL博主

2019-07-30

5.1K1

PCL中SHOT1344描述子

github git 开源

点云公众号开启了第二期的学习模式，由博主统筹任务，群成员自由选择选择的研究任务。半个月甚至一个月参与学习小伙伴的反馈给群主，并在微信交流群中进行学术交流，加强大家的阅读文献能力，并提高公众号的分享效果。在此期待更多的同学能参与进来！

点云PCL博主

2019-07-30

8780

第三期：一起来学SLAM

github git 开源

激光雷达：通过测量激光信号的时间差、相位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扫描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系;再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息。

点云PCL博主

2019-07-30

8310

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