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机器人技术与系统Robot

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超冗余机器人运动控制:蛇形机器人 & 8自由度平面机械臂
超冗余机器人具有适应复杂多变环境的特点,成为机器人研究中的一个热点,超冗余机器人的代表诸如蛇形机器人等。,生物蛇所 具有的运动步态是无足脊椎动物行走步态的典 范。运动学模型和动力学模型是蛇形机器人的控 制基础。基于前人对生物蛇形态曲线的初步探 索,为深入研究蛇形机器人步态,运动学模型和动 力学模型成为该领域的研究重点。根据蛇形机器 人的运动步态特点,可以将运动学模型和动力学 模型分为二维步态和三维步态两种。
ZC_Robot机器人技术
2020-09-25
4K1
PUMA560机器人工具箱运动控制A:路径规划-运动学
A 假设机械臂关节角度是 ,采用robot1.fkine(q)得到机械臂末端的齐次变换矩阵为
ZC_Robot机器人技术
2020-09-23
4.4K2
组合体惯量法A: matlab程序—机械臂动力学建模
机械臂为典型的多体系统,针对机械臂的动力学建模可以采用传统的多刚体系统建模原理,但是针对机械臂,由于其一般为串行链结构,针对其特殊性,可以采用有别于传统动力学建模原理的特殊方法。机械臂的实时动力学按照计算原则不同分为单处理器串行计算以及多处理器并行计算方法,本文研究的为单处理器串行计算的机械臂实时动力学。
ZC_Robot机器人技术
2020-09-22
3.7K0
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