介绍 当前采用的这种超声波测距模块在各大高校实验室、毕设、课设里用的很多,原理很简单,通过声波测距,发出的声音碰到障碍物会反弹,声音在空气里传播的速度是已知的,根据时间就能计算出测量的距离。...这款超声波模块内部自带了时间计算电路,型号是HC-SR04 ,它可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能,距精度可达高到 3mm; 整个模块包括了超声波发射器、 接收器与控制电路。...下面是超声波模块与开发板的连线方式: 2....示例代码 下面是超声波测距模块的驱动代码,将超声波模块的输出脚接在开发板支持中断的IO口上,配置为上升沿触发,当超声波输出脚检测到高电平就进去中断服务函数,在中断服务函数里调度工作队列,最终在工作函数里完成高电平的时间长度获取..._linux_csb_init); /*驱动入口--安装驱动的时候执行*/ module_exit(tiny4412_linux_csb_cleanup); /*驱动出口--卸载驱动的时候执行*/
硬件介绍 1.使用场景 超声波测距模块在平时做电子产品、机器人、智能设备中的应用里还是非常常用的,使用非常简单,但是代码的编写和理解其实并不容易,在这里想和大家交流一下。...工作原理 超声波测距模块是用来测量距离的一种产品,通过发送和就接收超声波,利用时间差和声音传播速度,计算出模块到前方障碍物的距离。...3. (1)采用 IO 触发测距,给至少 10us 的高电平信号; (2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波,自动检测是否有信号返回; (3)有信号返回,通过 IO 输出一高电平 (4)超声波从发射到返回的时间...这点很重要,超声波测距模块的重点就是在于中断, 定时器/计数器这部分需要有一定的理解。...Getdis(time);} } 5.延时函数 void delay(){ int i; int j; for(i=0;i<100;i++) for(j = 0;j<2000;j++);} 结尾 这就是超声波模块的介绍和代码分析了
insmod:加载模块 参数: -f 不检查目前kernel版本与模块编译时的kernel版本是否一致,强制将模块载入。 -k 将模块设置为自动卸除。 -m 输出模块的载入信息。...-o 指定模块的名称,可使用模块文件的文件名。 -p 测试模块是否能正确地载入kernel。 -s 将所有信息记录在系统记录文件中。 -v 执行时显示详细的信息。...-x 不要汇出模块的外部符号。 -X 汇出模块所有的外部符号,此为预设置。...实例: insmod first_drv.ko 除了insmod外,还有modprobe 也是加载模块,不同的是它在加载某模块时,会同时加载该模块所依赖的其他模块。...参考资料:http://www.linuxso.com/command/insmod.html rmmod:卸载模块 参数: -a 删除任何现在无需的模块。
本模块可直接装入各种读卡器模具。模块采用电压为3.3V,通过SPI接口简单的几条线就可以直接与用户任何CPU主板相连接通信,可以保证模块稳定可靠的工作、读卡距离远。...当前文章介绍如果在Linux系统下编写MF-RC522模块驱动,配合应用层,完成IC卡号读取,扇区读写,密码验证等等。...驱动代码示例 3.1 rc522.c 源代码 #include #include #include #include... #include #include #include #include #include #include #include #include <linux/
背景 最近买的一堆传感器到货了,先来把玩一下超声波测距传感器。超声波传感器一般用于机器人,小车的避障,物体的测距,液位检测,停车检测等领域。...模块介绍 我使用这个模块是宽压的 3.3v -5 v,探测距离:2cm-450cm,有2cm的超近盲区。精度0.3cm。...其上还连接了 I2C 设备,一个SSD1306 OLED 显示屏,作为后续的距离展示,更详细的介绍可以看我之前的文章《使用.Net驱动Jetson Nano的OLED显示屏》。...Distance: {sensor.Distance}"); } Thread.Sleep(1000); } 5.运行测试 dotnet run 以上便是 .NET 中的实现,如果你想验证下驱动原理
因为近期用到了Linux内核的相关知识,下面随笔将给出内核模块的编写记录,供大家参考。...1、运行环境 Ubuntu 版本:20.04 Linux内核版本:5.4.0-42-generic gcc版本:gcc version 9.3.0 驱动和一般应用程序的执行方式很大不同...2、内核模块模型说明 (1)驱动和一般应用程序的执行方式很大不同 一般应用由main函数开始执行,流程基本由程序自身控制 驱动程序没有main函数,由回调方式驱动运行 (2)回调方式: 先向内核注册函数... 设备控制函数,动态注册; 应用调用ioctl函数操作设备时,会触发该函数; (8)DriverMMap 设备内存映射函数,动态注册; 应用调用mmap函数时,会触发该函数; 下面给出驱动模块编写函数...> 14 15 #include 16 17 #include 18 19 #include 20 21
import RPi.GPIO as GPIO import time makerobo_TRIG = 11 # 超声波模块Tring控制管脚 makerobo_ECHO = 12 # 超声波模块...Echo控制管脚 # 超声波模块初始化工作 def makerobo_setup(): GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # 采用实际的物理管脚给GPIO口 GPIO.setwarnings...makerobo_TRIG, 0) # 开始起始 time.sleep(0.000002) # 延时2us GPIO.output(makerobo_TRIG, 1) # 超声波启动信号...,延时10us time.sleep(0.00001) # 发出超声波脉冲 GPIO.output(makerobo_TRIG, 0) # 设置为低电平...print (us_dis, 'cm') # 打印超声波距离值 print ('') time.sleep(0.3) # 延时300ms
前言 本章介绍所有的关于模块和内核编程的关键概念,通过一个 hello world 模块来认识驱动加载的流程及相关细节。...模块初始化函数的任务是为以后调用模块的函数做准备;模块的退出函数就在模块被卸载时调用。这种编程的方法类似于事件驱动的编程,但是虽然不是所有的应用程序都是事件驱动的,每个内核模块都是。...2、内核的并发 常见引起并发原因: linux 系统中通常正在运行多个并发进程,并且可能有多个进程同时使用我们的驱动程序。...大多数设备能够中断处理器,而中断处理程序异步运行,而且可能在驱动程序正试图处理其他任务时被调用。 linux 可以运行在多处理器上,因此可能同时有多个处理器在使用该进程。...#include 最重要的头文件中的一个,这个文件包含很多驱动使用的内核 API 的定义,包括睡眠函数和许多变量声明。
#include 1....模块参数 在驱动定义变量 static int num = 0; //当加载模块不指定num的值时则为0 module_param(变量名, 类型, 权限);类型: byte, int, uint,...KPARAM_ISBOOL : 0, \ set, get, { arg } } 多个c文件编成一个模块,可以使用xxx-objs这个Makefile中的指令来实现,如下: test-objs :=...a.o b.o //由a.c, b.c 编成test.ko, 注意不能有.o文件与目标ko文件同名 obj-m += test.o 可在/sys/module/模块名/下查看模块在系统的信息 1.
在spring框架中,我们可以看到有许多的@Enablexxx注解,如spring的Cachine模块@EnableCaching,在springboot中有自动装配模块@EnableAutoConfiguration...手写@Enable模块分两类实现,一种是“注解驱动”,另一种是“接口编程”,后者更难,也可以再细分为两种实现方式。...在手写@Enable模块的时候,也可以看看spring框架已定义好的@Enable相关注解,这样可以有助于我们理解该模块的设计思想。...(1)方式一:“注解驱动”,@Import导入xxxConfiguration类 domain Student类 @Data public class Student { private String...String[] args) { SpringApplication.run(SpringBootEnableApplication.class, args); } } 方式一注解驱动
1.无操作系统时的硬件、驱动、应用软件要满足高内聚、低耦合。 2.有操作系统时的驱动, 3.LINUX驱动与整个软硬件的关系
一.DDT简介 Data Driven Testing,数据驱动,简单来说就是测试数据的参数化 Python数据驱动模块DDT,包含类的装饰器ddt和两个方法装饰器data(直接输入测试数据) 通常情况下...d]) 如果没有@unpack,那么[a,b]当成一个参数传入用例运行 如果有@unpack,那么[a,b]被分解开,按照用例中的两个参数传递 二、安装DDT pip install ddt 三、导入模块
新特性介绍 构建 Linux 内核驱动模块 Xmake 也许是首个提供 Linux 内核驱动开发 内置支持的第三方构建工具了。...然后直接执行 xmake 命令,一键编译,生成内核驱动模块 hello.ko。...add_requires("linux-headers 5.9.x", {configs = {driver_modules = true}}) 交叉编译 我们也支持内核驱动模块的交叉编译,比如在 Linux...x86_64 上使用交叉编译工具链来构建 Linux Arm/Arm64 的驱动模块。...构建 Arm 驱动模块 $ xmake f -p cross -a arm --sdk=/mnt/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf
{ //先关闭脉冲,初始化 digitalWrite(PI_TRIG,PI_LOW); //等待2微秒 piDelayMicroseconds(2); //发出超声波脉冲
os内存指:由linux操作系统管理的内存;mmz内存:由mmz驱动模块进行管理供媒体业务单独使用的内存,在驱动加载时可以指定该模块管理内存的大小: insmod hi_osal.ko mmz=anonymous...#ifndef MMZ_V2_SUPPORT unsigned int id; #endif char name[HIL_MMB_NAME_LEN+1]; //该mmb模块使用者名字...mmz驱动模块支持多个mmz区域,只要在加载mmz.ko时通过参数传递即可,一般情况下只有一个mmz区域。...2、mmb、mmb_info和mmb_userdev_info关系 下图展示了mmz驱动和应用申请数据结构之间的关系: ?...由于mmz大部分为媒体业务独立使用,内存在媒体硬件模块流转,应用无需访问,这时不用映射,只有当应用需要访问时才需要进行映射。
2.1 按键驱动源代码 #include #include #include #include <linux...open=tiny4412_open, .read=tiny4412_read, .write=tiny4412_write, .release=tiny4412_release }; /* Linux...卸载驱动的时候执行*/ MODULE_LICENSE("GPL"); /*设置模块的许可证--GPL*/ 2.2 makefile文件 编译驱动的makefile代码。...KER_DRI=/home/wbyq/work/linux-3.5/linux-3.5 all: make -C $(KER_DRI) M=`pwd` modules cp *.ko /home/wbyq.../work/rootfs/code -f make -C $(KER_DRI) M=`pwd` modules clean arm-linux-gcc app.c -o app cp app /home
Linux 网络设备驱动架构 驱动架构自上而下分为4层: 协议接口层 设备接口层 设备驱动功能层 网络设备与媒介层 协议接口层 协议接口层主要功能是给上层协议提供接收和发送的接口。...传递的数据被描述为套接字缓冲区,用struct sk_buff结构描述,该结构体定义位于include/linux/skbuff.h中,用于在Linux网络子系统中的各层之间传输数据,该结构在整个网络收发过程中贯穿始终...设备驱动功能层 类似于字符设备,struct net_device结构体也提供了一个操作函数集struct net_device_ops来描述对网卡的各种操作。...源码分析 笔者基于的是 S5PV210 的 DM9000 驱动,会大体上对 DM9000 的驱动源码进行分析, 分析源码位于DM9000 源码 platform 框架分析 DM9000 的驱动是基于 platform...return platform_driver_register(&dm9000_driver); } 该函数调用了 platform_driver_register 函数注册了一个平台总线驱动
四、 linux内核下USB相关的API函数与数据结构 前面介绍了USB相关一些基础概念与重要的数据结构,接下来就分析在linux内核中如何编写一个USB 驱动程序,编写与一个USB设备驱动程序的方法和其他总线驱动方式类似...(中断传输方式) 5.1 USB驱动注册框架代码 #include #include #include /*...该宏定义在下 这个宏有两个参数,第一个参数设备名,第二个参数该设备加入到模块中时对应产生的设备搜索符号,这个宏生成了一个名为__mod_pci_device_table...#include /* 本程序为USB鼠标驱动程序,要安装本驱动,需要先将内核自带的USB驱动程序卸载掉 */ //定义USB的IDTAB 24ae:2002 static...该宏定义在下 这个宏有两个参数,第一个参数设备名,第二个参数该设备加入到模块中时对应产生的设备搜索符号,这个宏生成了一个名为__mod_pci_device_table
四、指纹SPI设备驱动框架 在对硬件有了较高的基础理解后,其实代码主要就是开始对SPI的接口做的软件实现了。...由于平台厂商通常给我们做好了spicontroller以及spicore部分,接下来的总结主要是针对SPI设备驱动部分的。...代码部分均来自于linuxkernel开源代码https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/stable/linux.git/tree/?...五、总结 个人理解现在这个科技发展的风口下,手机、IOT、车机等终端设备齐放异彩的大背景下,新终端生态的搭建、基础智能设备的整合、大健康的趋势下,Sensor的发展是一个非常关键的驱动力,基础驱动软件能力的掌握也是重中之重...,linux给了我们一个很好的平台让我们能在前辈的肩上进行各种高质量的代码学习,我们也需抓住这个机会,在做好本质工作的基础上静心努力钻研,不断前行,祝愿各位也祝愿我自己在技术的道路上越走越远。
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