关于VxWorks，让我们一点一滴，慢慢来！...言归正传，书回正风 如果你是第一次听到VxWorks这个词，那咱们上网搜一下： VxWorks是美国风河(Wind River)公司开发的一种嵌入式(Embedded)实时操作系统(RTOS) ?...每个OS都有自己的优势，而VxWorks的优点确实不少，例如它支持几乎所有常见的硬件架构，PowerPC、IA32、MIPS、ARM、XScale、SH等，VxWorks还是第一款支持64位处理器的商用...VxWorks经过三十多年的不断进化，随着更新版本的不断发布，支持的功能越来越多，越来越强大，例如VxWorks 6提供的丰富的故障定位手段：Target Shell、On-line debug library...欢迎关注VxWorks567，一起学习，共同进步！
欢迎关注VxWorks567 如转发 请标明出处！...VxWorks在运行时，一般都会使用一个Console，提供基本IO操作，例如：显示printf()的输出、提供Kernel Shell服务等等。...控制台)；从使用角度开看，它是一个Terminal(终端)，从软件角度来看，它使用一个Serial Device(串行设备)，提供了一个Shell(命令行解释器)，实现文本方式的IO(输入输出)操作 VxWorks...在VxWorks里包含组件INCLUDE_IPTELNETS Host端就可以使用Telnet命令访问VxWorks的Kernel Shell了 6 VxWorks还提供了rlogin服务，包含组件...INCLUDE_RLOGIN后，其它类UNIX系统就可以通过rlogin机制访问VxWorks了 例如从111这个设备访问222的设备 你还知道别的Console吗？
包含vxWorks.h即可 /* 取双字节变量的高八位 */ #define MSB(x) (((x) >> 8) & 0xff) /* Most Significant Byte */ /*
概述 Armis研究团队在VxWorks中发现了11个零日漏洞，VxWorks可能是使用的最广泛的操作系统。VxWorks被超过20亿台设备使用，包括关键的工业，医疗和企业设备。...但不会影响安全认证产品版本--VxWorks 653和VxWorks Cert Edition。 其中六个漏洞被归类为关键漏洞并可远程执行代码（RCE）。其余漏洞为拒绝服务，信息泄露、逻辑缺陷。...影响不同VxWorks版本的四种变体： 1、TCP紧急指针 ‘= 0’ 导致整数下溢（CVE-2019-12255），影响VxWorks版本6.5到6.9.3。...此漏洞影响VxWorks版本从6.5到6.9.3。...受影响范围 URGENT / 11漏洞影响自6.5版以来的所有VxWorks版本，不包括认证产品版本，例如VxWorks 653和VxWorks Cert Edition。
其中很多实现及漏洞细节没有公开，我们搭建了VxWorks 5.5及VxWorks 6.6的x86虚拟环境，参照Formaggio的方法，对VxWorks进行了初步的安全研究，本文将对相关研究细节及结果进行介绍...的Fuzzing，解决如上难点就需要一个VxWorks调试器，经研究得知，VxWorks的开发组件中的调试器工作时基于WDB RPC协议通过TServer与VxWorks 的TAgent模块通信，因此WDB...崩溃检测机制 前提是我们有意构造对VxWorks组件攻击程序，当攻击进行后，VxWorks其中一个组件会被攻击发生崩溃。...系统版本号统计： VxWorks5.5.1 15601 VxWorks5.4.2 6583 VxWorks5.4 5410 VxWorks5.4.2 5254 VxWorks5.5...VxWorks 6.x版本统计 版本 数量 VxWorks 6.6 1878 VxWorks 6.7 8 VxWorks 6.8 250 VxWorks 6.9 4 VxWorks 未知版本 15 芯片
之前遍历过使用WorkBench的VIP编译的Vx69镜像文件vxWorks，今天照猫画虎，以32位SMP模式下的Intel处理器为例，走一遍Vx7-2107的VxWorks执行顺序。...通过对比可以看到，69和7的执行顺序基本一致 sysInit() - $(BSP)/sysALib.s，这是VxWorks的启动地址，也就是说sysInit()就存放在RAM_LOW_ADRS，它的主要工作...：关中断、设置usrInit()的栈、调用usrInit() usrInit() - $(Prj)/prjConfig.c，这是VxWorks的第一条C指令，主要负责pre-kernel的初始化，因此它的内部会调用大量的初始化函数...初始化内核对象的creation机制，例如任务、消息队列、看门狗 usrDebugAgentBannerInit() - os\debug_analysis\rttools\agent\src\osconfig\vxworks...- os\core\kernel\configlette\usrMmuOptimize.c, 优化MMU的page sizing usrAppInit() - $(Prj)/usrAppInit.c，VxWorks
所示： 图3-8 boot 文件夹 4 启动 参考资料 在启动 VxWorks 之前，我们需要了解一下 VxWorks 的启动方式，在 VxWorks 4/5/6 中，需要使用 bootrom 对 VxWorks...bootrom 会初始化所有运行VxWorks所需的硬件，然后加载VxWorks系统（通常以ELF文件形式存在）到内存并运行它，bootrom可以从包括可用格式的flash存储文件系统加载VxWorks...由于 VxWorks 6 的启动方式过于复杂，因此笔者在这里使用了 VxWorks7 的引导方式来启动 VxWorks 6.8。...VxWorks 崩溃，如图 6-4 所示： 图6-4 VxWorks 崩溃图 7 总结 参考资料 本次的学习过程比较曲折，主要是在环境搭建方面，国内这一块资料比较少，而 VxWorks 作为业界领先的实时操作系统...VxWorks 7 https://www.vxworks.net/component/jdownloads/send/3-vxworks/585-how-to-run-vxworks-7-on-vmware
最后用图总结一下 VxWorks 的启动流程，如图 3-5 所示： 图 3-5 VxWorks 启动流程图 4 内核应用程序 参考资料 usrAppInit 函数会 VxWorks 启动后启动内核应用程序...在 VxWorks 中内核应用程序在内核空间执行，这一点与 Unix Linux 不同，内核应用程序可以是: 由 object module loader 下载并动态链接到操作系统。...5 与 Linux 内存布局进行对比 参考资料 在 Linux 中操作系统将不同进程的虚拟地址和不同内存的物理地址映射起来，进程持有的虚拟地址会通过 CPU 芯片中的内存管理单元（MMU）的映射关系，来转换变成物理地址...如图 5-1 所示： 图 5-1 内存映射关系 虚拟地址与物理地址的映射有分段、分页以及结合使用三种方式，在 Linux 中内存分页把虚拟空间和物理空间分成大小固定的页。...虚拟内存分为内核空间和用户空间，根据位数的不同，地址空间的范围也不同，32 位和 64 位范围如图 5-2 所示： 图 5-2 Linux 虚拟内存布局 在 VxWorks 中同样存在虚拟内存，同样使用
特别是其提供的微秒级的中断处理为VxWorks在嵌入式实时操作系统领域的旗舰地位奠定了基础。...本文通过带有PCIe接口的FPGA开发板，在VxWorks6.8版本的操作系统环境下，实测一下VxWorks操作系统中断处理的最小时间间隔是否是传说中的微秒级。...下图是具体的主机操作系统为VxWorks时FPGA开发板与主机的中断交互流程。 ?...结论：VxWorks操作系统中断处理的最小时间间隔确实是传说中的微秒级！...系统测试时，由于VxWorks系统实时性非常好，响应中断也比较及时，就会出现操作系统正在执行一个中断服务程序时，硬件又来了一个中断，直接导致VxWorks系统死掉，如下图所示。
本课程由具备十几年VxWorks、Linux工程实战经验的何昭然博士主讲，给您抽丝剥茧地理清概念和实现。一共4节课，每节课1小时。...为您深入分析为什么VxWorks等可以硬实时，而Linux却不能，根本的差异在哪？课程也会对一系列硬实时问题，进行深入的探讨，绝非停留在书本的表面层次之上。...作为项目负责人，负责了多个型号项目的硬件总体设计，以及具体板卡的VxWorks/Linux与DeviceDriver开发，涵盖X86、PPC与ARM等多型处理器，以及I2C、SPI、UART、RTC、Watchdog...VxWorks为什么可以硬实时 中断的响应过程 任务的抢占过程 任务可以抢占中断吗？ 最高优先级任务与中断 中断可以嵌套吗？ 3....Linux为什么不能硬实时 中断 软中断 spinlock Linux Preempt-RT补丁 RTOS+Linux方案 4.
机器人的操作系统对实时性有较高要求，例如Windows和Linux等通用操作系统都不是实时操作系统，工业机器人有专用操作系统包括VxWorks（嵌入式实时操作系统）、Windows CE、嵌入式Linux...、μC/OS-Ⅱ以及通用ROS 平台等，其中Windows CE、嵌入式Linux、μC/OS-Ⅱ以及通用ROS 平台为使用较多的开源操作系统。...其中VxWorks在军事和工业应用较多，例如被应用于战斗机和火箭上。...品牌 操作系统构成 应用编程语言 abb VxWorks Rapid kuka Windows+VxWorks KUKA ROBOT language fanuc fanuc自研 KAREL 算法库又包括底层算法库以及应用工艺算法...运行VxWorks系统，负责机器人任务规划、外部通信、参数配置等上层任务。 伺服驱动部分由单独的Axis Computer完成，配备独立的放大模块。
Simulator可以模拟硬件设备并运行VxWorks系统。这个模拟的系统可以提供VxWorks的大部分标准功能，包括网络、Shell等等。而且它的构建过程与构建真实硬件设备镜像的过程也基本是一样的。...有了它，我们就可以脱离硬件设备，直接在Host上开发、运行、测试VxWorks应用。这样在项目开发阶段，尽可能的减少了对硬件设备的依赖。...注意事项 Simulator的一些局限性需要了解一下 SMP - 多核的Host能提供更精准的SMP功能 64-bit Simulator - Host需要是64-bit的Windows或Linux...sinf() sinhf() sqrtf() tanf() tanhf() Interrupt - Simulator在Windows下使用Host的message来模拟硬件中断；而在Solaris和Linux...Serial Device - 通过组件INCLUDE_HOST_SIO和库commSio (Windows)或ttySio (Linux/Solaris)，Simulator可以访问Host的串口设备
话说我干了这么多年，还从未在VxWorks领域见过这个词儿，孤陋寡闻了 上网搜了一下，软中断应该是Linux的softirq吧，其典型应用就是中断的bottom half。...除了这些限制，不同的OS还提出了不同的solution，例如Linux的这个软中断。既然名字里带个"软"，就是用软件(内核线程?)...来代替ISR里不方便执行的部分程序吧 (如果我说的不对，欢迎指正，我装作没看见) 而VxWorks肯定提供了类似的机制，之前的文章里基本都介绍过，总结一个字，就是: Deferral (1) 例如在纯应用层...，当前台程序的某个工作耗时较长，又急于处理其它工作，就可以将这个耗时的工作扔给某个后台的daemon，我之前贴过一个例子 (2) 如果IO驱动的ISR里需要执行某个读写工作，VxWorks提供了isrDeferJobAdd...其实VxWorks还把(3)和(4)封装到了一起 - 所以，不管泰山，还是3721，直接使用jobAdd()就可以了 这么简单，还用举个例子吗 (6) 哦，万变不离其宗，截图时发现：其实tLogTask
Qt for Android Android平台 Qt for Embedded Linux 嵌入式Linux平台 Qt for INTEGRITY Green Hills Software INTEGRITY...实时操作系统(支持于Qt5.9) Qt for Linux/X11 Linux/X11平台 Qt for QNX QNX平台 Qt for UWP 通用Windows平台(UWP)的设备上运行Qt应用程序...Qt for VxWorks VxWorks平台(商业可用) Qt for WebAssembly 在浏览器的安全沙箱中运行Qt应用程序 Qt for Windows Windows平台 Qt for
VxWorks中自带了WebServer组件，在network components->network protocols-> network applications下选择http server即可。...，每秒可处理超过50个请求 l 完全和标准兼容 l 如果不包含SSI，仅要求60K的内存；包含SSI，要求500K内存 l web页面可以存在ROM或文件系统中 l 支持多种操作系统，包括eCos 、LINUX.../main.c ④ 参考/vxworks/makefile来修改工程的makefile。...-D_REENTRANT -DWEBS -DUEMF -DOS="VXWORKS" -DVXWORKS -fvolatile -nostdlib -fno-builtin -fno-defer-pop...⑤ 根据文档修改/vxworks/main.c。
VxWorks的RTP，全称是Real-Time Process，可以翻译为实时进程。 在6.0之前，VxWorks使用的是single的内存空间，操作系统与应用程序是不分离的。...从6.0开始，VxWorks引入了RTP。这个RTP在许多地方都与其它操作系统的进程差不多，例如对POSIX的兼容性。...所以了解UNIX/Linux进程模型的程序猿，很快就可以熟悉RTP的创建、执行或者终止。 ? 不过RTP是专门为RTOS设计的，为了满足实时性的需求，它与其它系统的进程还是有很多不同的。...基本上不需要任何修改，就可以将早期VxWorks的内核应用程序迁移到6.x内核空间(在大多数情况下，只是重新编译)。 ? 关于RTP的具体信息，咱们后文慢慢道来。
1 Xenomai 概述 Xenomai 是RTOS-to-Linux的可移植框架 实时系统框架主要包含： As co-kernel extension for patched linux As...cobalt core，并没有POSIX/native/VxWorks等等的封装，内核的代码本来就不易于调试，也就不易于维护（保持正确性），减少内核代码就有利于代码的稳定性。...cobalt ：添加一个实时核，双核结构,具有实时内核cobalt、实时驱动模型RTDM、实时应用POSIX接口库libcobalt,基于libcobalt的其他API skins，如Alchemy API、VxWorks...mercury ：基于直接修改linux内核源代码的PREEMPT RT，应用空间在glibc之上，添加xenomai API库，如下图所示。...extensions to hook Xenomai 3 into Linux
对于 VxWorks 操作系统而言，vxworks_base.rs 文件就是其中之一，它是 VxWorks 目标规范的基础部分。...vxworks_base.rs 文件中包含了如下几个重要的部分： 特性支持：该部分定义了 VxWorks 操作系统下 Rust 所支持的各种特性。...在x86_64_wrs_vxworks.rs文件中，定义了x86_64-wrs-vxworks平台的相关规范信息。..._wrs_vxworks.rs的文件。...aarch64_wrs_vxworks.rs文件定义了AArch64架构上运行Wind River VxWorks操作系统的一些特定配置。
我们在《VxWorks是啥？》里提到过VxWorks是一种实时系统。很多朋友总是纠结什么是实时，以及为什么要用VxWorks。说一说个人的一点拙见。...通用系统(例如Windows或者桌面Linux)的目的是尽可能满足所有用户的所有需求，所以为了处理所有工作，很可能就会导致所有工作延时，相信你在Windows上遇到过系统变的很慢的情况。...例如在普通的Linux里，进程(或者线程)优先级的高低只是决定了它执行时间片的长短，并不保证它是否优先执行。也就是说它的执行顺序不是确定的，也就不是可预测的了。...而在VxWorks的任务调度里，优先级高的任务，就会抢占优先级低的任务。所以重要的工作，设置为高优先级就可以了。这就是VxWorks实时性的体现之一。
pub name: String, pub country: Association, } Read More 把 Rust 移植到 vxWorks...上面去 vxWorks 是大名鼎鼎的实时操作系统，在嵌入式设备和工业上大面积使用。...现在有个pr要在 Rust 编译中加入对 vxWorks 的支持。 Read More Rust 最早作者 Graydon Hoare 又给出一个演讲 讲安全，讲历史，讲Rust。...这是各大 Linux 发行版中很基础的一个库，与resvg 比，两者性能上目前各有千秋。
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