新能源汽车上的激光雷达是怎么实现定位的？

随着科技不断的发展提高，一些新兴技术的出现，极大的改变了人们的生活方式，也让人们的生活质量有了极大的提高，现在新能源汽车也发展的很好，很多新能源汽车上都会搭载激光雷达，那么这些激光雷达是怎么实现定位的呢？

激光雷达作为一个传感器其本体不会输出位姿信息，现有算法无论如何实现定位都需要将激光雷达本体接入到计算平台（PC，工控机，嵌入式计算机等）才可以执行算法得到位姿信息。就好比在只有手机摄像头模组的情况下，摄像头模组本身只能对外输出图像信息和成像参数，无法直接得到位姿信息。

激光雷达的实际使用方，关心的无非是三点：性能、可靠性和成本。性能一般指测距能力、精度、视场角、分辨率、刷新帧率、体积、功耗等参数，可靠性就是能不能过车规，而成本则更是决定激光雷达能否大规模量产的关键因素。

比较常用的就是SLAM解决方案，它需要事先对某一区域进行建图，然后利用LiDAR、摄像机、IMU等传感器数据，与高精地图的先验特征的匹配关系计算出当前相对于点云图的位姿。

不论激光雷达使用tof，或是三角，或是其他原理方法，返回值一般来说都是基于激光坐标系极坐标下的角度和距离以及反射强度。

因此在环境中配置特征性标杆或使环境具备结构化特征时，可以用返回信息获得与标杆或特征之间的相对位姿，从而反解当前本体位姿，从而达到定位。