图解-工业机器人工具测量

今天我们给大家介绍《工业机器人工具测量》。

一、测量工具说明：

测量工具意味着生成一个以工具参照点为原点的坐标系。 该参照点被称为 TCP(Tool Center Point，即工具中心点)，该坐标系即为工具坐标系。因此，工具测量包括......

1、TCP (坐标系原点)的测量

2、坐标系姿态/ 朝向的测量

测量时，工具坐标系的原点到法兰坐标系的距离(用 X、Y 和 Z)以及之间的转角(用角度 A、B 和 C)被保存。

注意：最多可储存 16 个工具坐标系。 (变量：TOOL_DATA[1…16])!

二、工业机器人工具测量的优势

1、手动移动改善

(1)可围绕 TCP (例如：工具顶尖)改变姿态。

(2)沿工具作业方向移动

(3)运动编程时的益处，沿着 TCP 上的轨迹保持已编程的运行速度，此外，定义的姿态可沿着轨迹。

2、工具测量的途径