从特斯拉最新实测视频看，自动驾驶快成了！

特斯拉的车每个月在国内卖出几万辆，但是大部分人购车的原因是特斯拉的品牌影响力，科技感的外形，不错的续航，少有人是看重其自动驾驶能力。

可实际上，特斯拉目前领先最多的恰恰是其自动驾驶能力。特斯拉将自身的驾驶能力分为了三个档次：随车自带的免费版AP 自动辅助驾驶功能、3.2万元购买开通的EA 增强版自动辅助驾驶功能、6.4万元购买开通的FSD 完全自动驾驶能力。

图1：特斯拉自动驾能力分类

因为国内道路环境数据保护以及特斯拉没有本地自动驾驶优化团队的原因，国内特斯拉的FSD功能并没有优化，我深度体验过特斯拉三种驾驶能力的差异，发现后两者在国内有点鸡肋。想知道特斯拉的自动驾驶能力到底优化到什么水平只好看国外网友对FSD的实测。

图2：特斯拉FSD北美付费用户快速增长

接下来，本视频详细分析2022年8月20日推送的FSDv10.69 版本在雪地环境下的表现，2022年11月11日推出的v11版本在城市夜间行驶下的表现以及最近在2022年3月份更新的 v11.3版本中高速上下匝道、无保护左转以及停车场离开环境下的表现。

第一段视频：雪地环境自动驾驶

雪地环境下的难点在于白茫茫一片，难以区分道路标线以及各类指示牌。特斯拉在10.69版中最大的改进在于算法当中加入了“地图数据”模块，有效的改善了自主巡航的功能。

图3：特斯拉构建地图的方式

这背后是特斯拉以自家车辆众包的方式采集还原了道路的高精度地图为支撑，并且结合不同天气以及时间状态下对同一地点的全天候还原，还经过了大量的仿真得以完善，才使得雪地里自动驾驶成为可能。

图4：特斯拉众包构建高精度地图

图5：特斯拉还原不同天气、时间段下的地图

第二段视频：夜间自动驾驶

特斯拉自动驾驶硬件目前发展到第三代，仍然是以摄像头为主，毫米波雷达为辅。夜间环境对摄像头的考验极高，相对昏暗的环境降低了对道路交通其他参与者的感知，极容易忽视突然窜出的移动物体；前车的刹车灯变换，对侧的车辆大灯照射、以及多样的环境灯光，也容易造成自动驾驶误判，但是从实测视频看，特斯拉的表现也很不错。

图6：特斯拉还前三代自动驾驶硬件

第三段视频：高速下匝道

特斯拉FSD v11版本最大的变动正是统一了高速和城市内部路段的视觉和规划模块。这更回归驾驶行为的本质，而不再去细分各类场景，但却对算法的能力形成了更大的挑战，目前国内尚无团队能马上跟进。从视频中特斯拉FSD的表现看，更是非常老司机，绕过了非常长的排队，在靠近下匝道处找了个空档挤了进去，挺有趣的。

第四段视频：无保护左转

无保护左转一直是自动驾驶测试秀肌肉环节，很多测试视频会专挑一些车流量小的录制成摆拍视频，一旦来到车流量较大，涉及到多车博弈，选择合适的空档实现快速而又果断的左转就很有难度。特斯拉FSD v11.3.1当中经过了3、4波车辆后，终于找到了了合适的空档完成了左转，在整个过程中，我们可以看到HMI的界面对周边车辆的位置、速度感知非常准确，变道路线有预判，在变道过程中与东侧左转弯车辆的交汇避让也很丝滑，令人惊叹。

图7：特斯拉无保护左转博弈表现效果基于合理的算法逻辑

第五段视频：停车场驶离

停车场景下虽然速度慢，但是往往要面临行人混行、多车交汇等等复杂情形，这就涉及到了多方博弈，很能体现自动驾驶的“智商”。我们看到其中对于手推购物车，特斯拉也并没有能在HMI当中还原出来，说明模型库数据还不够庞大，但是依然做了躲避动作，总体表现不错。

以上就是特斯拉几段非常具有代表性的自动驾驶实测视频，总体表现相当优秀。特斯拉目前从芯片、算法到数据训练全部自研，还有400万辆车在全世界道路上获取数据优化算法，领先优势较大。

图8：特斯拉人才济济