郭晨曦｜一种多用途小型地面机器人

美国加州大学圣迭戈分校的研究人员制造出可在复杂地形和狭窄空间内运动的小型地面机器人。

当前大多数移动机器人只适用于特定环境，在其他环境中性能较差。为提高机器人在多种环境中的机动性和适应性，研究人员制造出一种支撑腿可灵活伸缩的小型地面机器人。该机器人由安装在高扭矩伺服电机上的四个支撑腿组成，支撑腿采用六段嵌套伸缩结构，每段由一个半径逐渐减小的空心圆筒组成，并由弹簧和各端盖相连接，两个引导槽在每个圆筒内部抑制各段之间的旋转。根据伸缩腿与障碍物相互作用的运动模型，估算伸缩腿的被动压缩能力，再利用预测的机器人穿越两个不同宽度狭窄通道的速度，确定伸缩腿内的最佳弹簧刚度。最后，测试该机器人速度和支撑腿长度的相互关系。在各种环境中的实际运动测试显示，该机器人可以进入窄至机器人身体宽度72%的狭窄空间，穿过低至其高度68%的隧洞，并翻越高至其1.6倍的各种障碍物。

这种小型多功能机器人适用于各种地形，有望应用于快速搜索和救援、灾难响应、小型内部空间如洞穴和隧道的勘探等任务。