拿下多个定点/比亚迪要上！这项技术要“降维打击”单目感知

2008年，斯巴鲁在全球首次推出了搭载有立体视觉摄像头的主动安全解决方案，并具有紧急制动功能的“EyeSight”。2010年，斯巴鲁推出升级版的“EyeSight”，成为世界上首个可以在全车速范围内避免碰撞的量产技术系统。

2014年，斯巴鲁推出了升级版的新版“EyeSight”，（于2016年引入中国市场），进一步实现革命性的突破：将黑白摄像头升级到彩色摄像头，系统整体性能提升40%。在2016年的JNCAP测评中，这套系统获得了最高评价（ASV＋＋）。

而成立于1999年的Mobileye，同样在2008年推出第一代单目SoC EyeQ1，并从车道偏离预警功能开始，逐步进化到目前的完整智能驾驶系统方案。不过，由于单目系统在制造、技术、成本等方面的门槛相对较低，加上Mobileye带来的市场效应，几乎绝大部分的ADAS初创公司都追随了单目技术路线。

这期间，包括博世、大陆集团、Veoneer（早期还是Autoliv）也都有双目立体视觉的前装量产落地，主要分布在一些豪华品牌车型；不过，在过去十几年时间，都无法成为主流选择。

高工智能汽车研究院监测数据显示，2022年中国市场乘用车（不含进出口）标配搭载双目立体视觉感知方案交付23.74万辆，前装搭载率仅为1.19%，占整体ADAS市场比重也仅为2.37%。

然而， 斯巴鲁依然对立体视觉情有独钟。2020年，斯巴鲁宣布，将更换双目立体视觉方案商，并基于汽车级Zynq UltraScale+多处理器芯片系统，为下一代双目高级驾驶辅助系统提供算力支持，从而更好的应对高级别自动驾驶场景。

这是因为立体摄像头原理更符合自然规律，“立体摄像头的工作原理与我们用双眼观察物体的方式是一样的”，这就是斯巴鲁一直不断迭代开发双目立体视觉系统的原因。

随后，丰田旗下豪华品牌雷克萨斯在2020年底正式上市最新一代LS轿车，除了搭载由电装开发的激光雷达，还有双目立体摄像头，可以实现在高速公路上自动换道并实现换道超车。

紧接着，去年底梅赛德斯·奔驰全新一代Drive Pilot系统（首发搭载新一代S级轿车）获得监管机构L3级（低速）自动驾驶上路许可，前置双目立体视觉+毫米波雷达+激光雷达的配置成为焦点。

根据美国公路安全协会(IIHS)的数据，斯巴鲁的EyeSight（立体视觉）驾驶辅助系统可以将追尾事故的可能性降低至多85%，甚至比很多搭载单目+毫米波雷达的车型数据还要高出不少。

而在过去几年，相关的技术演进也在不断进行。

比如，立体视觉提供的双重图像还可以用来并行执行单目CNN算法，如物体分类。而其特有的优势在于，不需要单目视觉过于依靠深度学习能力，实现对未知障碍物的感知。

与此同时，目前一些车企搭载的多目摄像头方案，也同样可以通过立体视觉成像方案来进行“硬件复用”。比如，两颗摄像头的视场交集部分，即便是不同焦距、不同距离的摄像头。这打破了过去对双目立体视觉的传统认知（固定基线、规格统一）。

随着新车评级指标的逐步升级，以及车企对于技术路线选择、功能差异化的考虑，也给了双目立体视觉感知方案一次突围的机会。“如果从系统开发角度，而不是单一的硬件考虑，双目立体视觉方案已经可以与单目抗衡成本，”行业人士指出。

比如，在商用车市场，元橡科技的双目视觉ADAS产品已应用于数十个车型，在客车、牵引车、载货车等车型上实现了系统前装，累计出货量达数十万套。

而双目立体视觉技术延伸至底盘控制，就产生了一个全新的细分赛道：魔毯底盘（基于双目立体视觉+空气悬架），从而实现对智能驾驶系统的复用，提升车辆舒适性能。

比如，元橡科技“主动悬架路面预瞄系统”就已经获得国内多家一线乘用车企前装定点，也是国内首家基于双目立体视觉的主动悬架路面预瞄系统前装量产。

一方面，双目立体视觉系统具备实时测量路面高低起伏的能力，通过与主动悬架系统结合，可以实现“魔毯”底盘功能。比如，比亚迪今年推出的云辇技术概念，就是基于双目立体视觉技术，融合阻尼控制、高度控制、刚度控制、四轮联动等技术，实现底盘的全主动控制。

按照计划，云辇技术将被逐步应用在比亚迪王朝、海洋系列热销车型、腾势、仰望等多个子品牌，其中，云辇预瞄系统就是深度融合单/双目摄像头、激光雷达等多感知技术，精准实现路面特征识别，以及全地形监测等功能，从而针对前方路况调节悬架高度，从而降低滤震，并且提高底盘的稳定性。

同时，这套感知系统也是ADAS方案的复用。

而元橡科技的双目立体视觉方案，在智能驾驶层面，也支持在0到120km/h范围内实现减速带、井盖、凹坑等高程路障的智能适应行驶，极大程度提升车辆在城市道路的驾驶舒适性和平稳性。

同时，系统还能预先识别道路类型，与空气悬架和底盘相关ECU结合也能自适应调节车身高度、底盘动力、轮胎抓地力等参数，为车辆在城市道路、泥沙路、雪地路等路况下的行驶舒适性和安全性提供更加智能的解决方案。

此外，该双目立体视觉系统，也能为车辆提供L2/L2+以上级别高阶辅助驾驶功能。既能发挥双目系统方案的差异化特点，也能为车企提供更具性价优势的传感器产品。元橡科技是国内少数可以把L2+和魔毯高度集成的供应商，可提供完整的安全性和舒适性一体功能。

根据高工智能汽车研究院监测数据显示，2022年中国市场（不含进出口）乘用车前装标配主动空气悬架系统新车交付28.01万辆，同比增长142.3%；今年1-3月，前装交付达到10.57万辆，同比增长171.03%，继续保持高增长态势。

除了魔毯功能的助力，在面对传统ADAS系统优化方面，立体视觉感知可以有效提升单目视觉能力还有所欠缺的场景，比如，晚上光线较暗情况下对车辆和行人的自动紧急制动（AEB）。此外，立体视觉可以对任意障碍物进行检测，而不只针对事先训练的模型，避免因漏检造成意外风险。

同时，和激光雷达（成本相对更高）相比，通过立体视觉生成的数据更丰富，这反过来使障碍物检测更容易。在弱光情况下，立体视觉分辨率也更高，获取点云数量级更高。

在高工智能汽车研究院看来，随着中国本土自主品牌进入新一轮技术升级周期，类似双目立体视觉等更多的感知方案也在进入车企选择范围。同时，在降本增效的大背景下，能否实现软硬件复用，也将是关键考核指标。