雷达和摄像头遍布全车，为什么自动驾驶依然是期货？

不是食材齐了，就意味着有了下饭的四菜一汤。对于自动驾驶来说，食材（传感器、计算单元、线控执行机构）本身也不是非常新鲜，烹饪技术（感知、决策、规控等算法）更是可圈可点。

烹饪技术可圈可点的表现包括：感知依然存在太多无法识别的障碍物、决策规划依旧无法媲美人脑的灵活、线控执行机构尚不完全符合自动驾驶的要求

一、感知依然存在太多无法识别的障碍物

目前感知对常规天气下常见障碍物做到比较好的识别，但对一些不常见但确实会出现的障碍物，比如被风吹起的塑料袋子，离地0.5m，距离车辆50m，感知模块如果不能识别出是个塑料袋，而是将其简单归类为普通未知类型障碍物，那么后续决策规划模块势必要给出变道或制动的命令。但是人类驾驶员通常会直接碾压过去，毫不留情、留情、情……。

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此类障碍物还可能是大的树叶、纸张……。感知系统在不常见或异行障碍物的识别和分类中还有很长的路要走，可以解决，但要花费的时间、金钱会很多，在当前技术路径下用无底洞形容也不为过。

此外，到目前为止，有谁见过哪个自动驾驶公司在暴雨、浓雾、积雪道路上展示过自动驾驶技术吗，没有！

二、决策规划依旧无法媲美人脑的灵活

举个极端的例子：小明家里有一辆沪C牌照（只能在郊区行驶）的轿车，深夜时分，老婆即将临产，那么小明会大概率会不顾限行政策开到市区的妇幼保健院。如果是一辆沪C牌照的自动驾驶车辆，基于规则的自动驾驶决策规划模块，在你输入目的地后，大概率会按照当地交通法规要求提醒你：输入目的地不在可行驶范围。

如此极端场景还包括在临时违背交通规则的情况下给后面是执行特殊任务的120救护车、119灭火车紧急临时让道，竞争策略和特殊交通规则策略是自动驾驶决策规划系统还需克服的长尾问题。

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三、线控执行机构尚不完全符合自动驾驶的要求

对于线控转向，如果执行结构响应不够及时，控制精度不够准确，那么整车转向过程会有一种心有余而力不足的挫败感。而这种心有余而力不足在紧急转向情况下将会被无限放大，成为影响驾乘人员的生命安全问

在所有转向系统中，响应时间更短、转向更加准确的线控转向系统（SBW，Steering-By-Wire System）可以满足上述要求。在SBW中，转向力矩完全依靠转向执行器来输出，而控制指令既可以来自方向盘传感器输出的电信号，也可以来自智驾域控制器算法输出的电信号。

面向高阶辅助驾驶的SBW有了一些产品，但真正面向自动驾驶的基本都还处在研发阶段。

线控制动也一样，线控制动系统按照结构的不同，又可分为电子液压制动(Electro-Hydraulic Brake，EHB)系统和电子机械制动(Electro-Mechanical Brake，EMB)系统两类。

EHB系统其实不能算是严格意义上的线控制动系统，它仅是将制动踏板与助力器之间的机械连接替换为电信号连接，但是助力器到轮边制动执行机构之间制动力传递依旧是传统的液压方案。而严格意义上的线控制动系统，是指制动踏板到轮边制动执行机构之间全部由电信号连接，这也就是制动系统领域的璀璨明珠——EMB系统。

EMB系统一种装车方案，图源：自制

EMB也是自动驾驶系统的绝配，但现实是EMB比SBW的研发进度还要缓慢。