研究人员正在帮助机器人自学打开洗碗机和门

前言

不想洗碗，洗碗机可以帮你忙，但迄今为止还没有办法帮你把洗好的碗筷放回橱柜。

你一定看过机器人开门和穿门而过的视频。一个不为人知的小秘密是，它们中的大多数或全部都需要人工手动操作。其形式可以是人工远程指导，即用户实时远程控制操作过程；也可以是指导训练，即指导机器人完成一次操作过程，以便下次能够完全模仿。

然而，苏黎世联邦理工学院的最新研究指出了一种"只需最少人工指导"的模式。这实际上是一个分三步的过程。首先，用户描述场景和动作。其次，系统规划出一条略显复杂的路线。第三步，系统将路线细化为最小的可行路径。

"研究论文解释说："给定机器人和物体的高层次描述，以及通过稀疏目标编码的任务规范，我们的规划器就能从整体上发现：机器人应该如何移动、应该施加什么力、应该使用什么肢体，以及应该在何时何地建立或中断与物体的接触"。

该系统分为两大类：以物体为中心和以机器人为中心。前者涉及打开门或洗碗机等任务，后者则适用于机器人在物体周围移动等情况。

该团队表示，该系统可适用于不同的外形尺寸，但为了简单起见，这些演示都是在四足机器人上执行的，特别是 ANYbotics 的 ANYmal。这家初创公司是从苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）分离出来的，因此成为这类研究项目的宠儿。

该团队补充说，这项工作可以作为"开发完全自主的机车操纵管道"的垫脚石。因此，离无需任何人工干预就能开门的系统又近了一步。