激光雷达和摄像头的联合标定-棋盘格标定板

在多传感器信息融合技术中，相机和激光雷达在其特性高度互补的前提下得到了快速发展和广泛应用。在许多基于相机和激光雷达的应用中，相机内参以及相机和激光雷达外参的联合标定是后期检测、跟踪和SLAM技术的重要基础。随着算法的更新和迭代，标定的准确性、速度和范围都有所提高。

近年来，出现了许多以无人车和机器人为代表的地面无人平台环境感知和场景理解的研究，在众多关键技术中，获取目标姿态信息是无人平台实现目标感知和环境场景理解的关键前提。

现阶段，大多数无人平台采用激光雷达+视觉摄像头′解决方案，以实现完整的环境感知。其中，激光雷达在目标表面获得高精度、离散的三维点云数据，受环境影响较小，具有良好的鲁棒性;视觉摄像机可以获得高分辨率、高质量的二维视觉信息，在环境感知和目标检测方面具有很大的优势。

由于相机和激光雷达的信息具有高度互补性，融合两者不仅可以克服单一传感器在环境感知方面的缺点，还可以获得更丰富的目标观测数据，提高其环境感知的准确性。

由于激光雷达和摄像头都有不同的标定方法，激光雷达标定可用漫反射板，摄像头可用棋盘格标定，但是本公司的漫反射棋盘格标定板，既可用于激光雷达标定，也可用于摄像头标定，利用我们的漫反射技术，使其黑白两种格子具有不同的反射率，可用于激光雷达标定，同时棋盘格的样式可用于摄像头标定，这样就可以达到激光雷达和摄像头的联合标定。

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