无人驾驶需要什么级别的测距测速精度？

最近在做激光和毫米波的高速路数据采集，结合驾驶决策过程有了些新的想法。 之前一直以为即使是高速，200米的有效测量范围是足够的，但是最近发现如果想更好地选择行驶车道，考虑更远距离发生的一些情况也是很必要的，比如前方有大车正在换道，或者前方有车辆汇入等。 我们用的ibeo至少是探测不了那么远，即使激光束能到达，还需要通过聚类等过程识别出前方车辆，而毫米波虽然距离远，但是难以得到目标的轮廓等信息。所以个人感觉提高高速公路自动驾驶等级达到完全无人驾驶，单靠现有的车载雷达还不太够。 如果在现有的雷达技术水平下，100米左右的有效探测（能识别、跟踪、准确分类）范围应该是一个努力的目标。 至于精度，速度没有仔细评估过，位置精度五十米外至少是1.5米（相当于车道级定位）左右，近距离的话就更高了。 响应的话，单从传感器来看，从检测到目标到稳定跟踪确认目标至少需要两到三帧，这样几十甚至一百多毫秒就过去了。再结合具体的决策控制算法，才能确定出对传感响应的具体要求。个人感觉对于距离的精度要求差不多125px，试想人在开车的时候对于距离的感应精度级别至少在分米级别的，底层控制，响应时间0.1ms也太快了，1ms就够了，其实5ms也够了，决策的周期差不多百毫秒级就够了。