西门子1200/1500PLC气动机械手编程实例，收藏备用！

程序说明

西门子S7-1200/1500PLC的气动机械手搬运硬件组成包括：工件到位光电开关、升降气缸、平移气缸、夹抓气缸和气缸磁性开关等。自动动作过程：工件到位光电开关亮升降气缸降夹抓抓取工件升降气缸升平移气缸到下料位升降气缸降下夹抓松开升降气缸升平移气缸到取料位等待下个工件。开头的硬件组态都是差不多一样，重复一遍，加深映像。

一、组态一个PLC设备

1、新建一个项目，在项目中添加一个PLC设备。

2、配置PLC CPU模块的属性参数。

PROFINET接口的子网。

PROFINET接口的IP地址。

系统和时钟存储器开启。

3、按需要添加其他模块，分配好地址。

二、组态一个HMI设备

1、在项目树中，找到，添加新设备，选择HMI型号，确定。

2、在“设备和网络”项目的“网络视图”中，用鼠标连接PLC与HMI的网口。如在启动向导时选择了PLC，则可省去这一步。

3、配置HMI的PROFINET以太网地址，与PLC为同一网段，不同网址。

以上2、3可以在添加HMI启动向导时自动完成。

三、编写PLC程序

1、新建一个PLC变量表，如系统比较复杂，可以把M区变量、I区变量、Q区变量分别建立变量表。如为复杂控制系统，变量表最好与系统默认变量表分开。

为了演示方便，这里把I区变量改为M区变量。

2、新建一个FB程序块，命名为“气缸动作”。

这个FB块为三个气缸的通用块，后面都要调用，取消块的优化访问，设置“气缸动作”FB块接口参数如下图：

“气缸动作”块的程序如下：

3、建立一个全局DB——“报警数据块”，取消块的优化访问。

4、建立一个总的气缸动作FB——“全部气缸动作”，调用“气缸动作”FB，建立三个多重实例，取消块的优化访问。

以上块需要用变量或常量补充完整块的输入输出接口。

5、在OB组织块“Main”中调用FB“全部气缸动作”，生成背景数据块，气缸动作的程序就做好了。

6、建立一个FB，命名为“回原点”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：

原点延时几秒是为了防止人不小心误触掽到原点开关而产生事故。夹抓有料的原点与夹抓无料的原点过程分开编写。以下为回原点程序：

“回原点”FB程序编写完成，在OB组织块中调用，生成背景数据块。

7、建立一个FB，命名为“自动运行”，取消块的优化访问，设置块接口参数如下：

这里也有两个定时器，一个自动启动延时，也是为了防止误操作；另一个工件到位延时，是为了保证抓料的准确性。程序如下：

“自动运行”FB程序编写好后，插入组织OB块中，进行调用。

到此，PLC中的程序已编写完成。

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