斯坦福大学开源了家务机器人Mobile ALOHA

1、2024年初，斯坦福大学人工智能实验室计算机科学专业的博士生Zipeng Fu和Tony Z. Zhao，指导老师Chelsea Finn，全开源了一个名为Mobile ALOHA的家务机器人，视频一发出，迅速火爆网络。

这段视频中展示的家务机器人Mobile ALOHA，它可以倒油、炒虾、把虾放进碗里；它还可以按电梯，自主进入电梯；它还可以擦拭杯中撒出的酒水；它还可以和我们击掌；冲洗盘中的残渣；可以将椅子放回原处，特别是前三把椅子是经过训练学会的，后两把是自主做的，真可谓是眼里有活啊。最后它打开了双开门的柜子，将锅放回了。

我们再来看一段做饭的视频：

这段视频中，Mobile ALOHA制作了滑蛋虾仁、干贝烧鸡、蚝油生菜、它还可以切蒜，不知道能不能剥蒜，在倒酱油时撒出了一点。

接下来的这段视频是Mobile ALOHA的一天：

一天中，Mobile ALOHA可以打开窗帘，浇花，煮咖啡、剃胡子、擦桌子、打开洗碗机等等，甚至还可以逗猫玩，它还可以铺床单、挂衣服，甚至帮你盖被子，晚上关灯等等。这家务做的真是样样精通！

2、Zipeng Fu团队发表的论文介绍，从人类演示中进行的模仿学习在机器人技术中表现出了令人印象深刻的表现。 然而，大多数结果都集中在桌面操作上，缺乏一般有用任务所需的移动性和灵活性。

在这项工作中，Zipeng Fu 团队开发了一种用于模仿双手动且需要全身控制的移动操纵任务的系统。 首先推出 了Mobile ALOHA，这是一种用于数据收集的低成本全身远程操作系统。 它通过移动底座和全身远程操作界面增强了 ALOHA 系统。

然后，他们使用 Mobile ALOHA 收集的数据执行监督行为克隆，并发现与现有静态 ALOHA 数据集的联合训练可以提高移动操作任务的性能。

每项任务进行 50 次演示，协同训练可将成功率提高高达 90%，让 Mobile ALOHA 能够自主完成复杂的移动操作任务，例如炒上一块虾、打开两门壁柜存放烹饪锅具、呼叫并进入电梯以及使用厨房水龙头轻轻冲洗用过的锅。

3、Mobile ALOHA 机器人主要有两组主控开源机械手臂和两组随从开源手臂以及一套自主移动开发平台构成，每组手臂都有六个自由关节和二指滑动夹爪。

开发人员通过手眼协调双手灵活控制两组主控手臂，来训练和纠正随从机械臂的自主学习和进化协同精度，通过这种端到端训练模型，可实现机械手臂精细化控制，为双臂协作机械手臂低成本大规模高质量协同运用提供巨大的价值。

4、家务机器人Mobile ALOHA 能帮助我们完成绝大多数的家务。制作一套的成本大约在3.1万美元。

最后我们来看一段搞笑的失误集锦，作为结束吧！

参考

Mobile ALOHA  Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation

https://mobile-aloha.github.io