[视觉 SLAM 十四讲] 笔记：第1讲 预备知识

Ⅰ. 发展历史

SLAM问题的本质：对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计。[1,2]

SLAM自1986年提出 [1]

Ⅱ. 基础理论

射影几何

计算机视觉

状态估计理论：把定位和建图的不确定性表述出来。

李群和李代数

滤波器或非线性优化：估计状态的均值和不确定性（方差）。

Ⅲ. 参考书籍

《Probabilistic Robotics》(概率机器人)

《Multiple View Geometry in Computer Vision》(计算机视觉中的多视图几何)

《State Estimation for Robotics: A Matrix-Lie-Group Approach》(机器人学中的状态估计)

Ⅳ. 程序库

Eigen、OpenCV、PCL、g2o、Ceres

Sophus (李群李代数)

Ⅴ. SLAM系统模块

视觉里程计

后端优化

建图

回环检测

Ⅵ. 开源代码

https://github.com/gaoxiang12/slambook2

参考文献

[1] 刘浩敏,章国锋,鲍虎军.基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述[J].计算机辅助设计与图形学学报, 2016, 28(6):14.DOI:10.3969/j.issn.1003-9775.2016.06.001.

[2] A. J. Davison, I. D. Reid, N. D. Molton and O. Stasse, "MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM," in IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 29, no. 6, pp. 1052-1067, June 2007, doi: 10.1109/TPAMI.2007.1049.