如何让人形机器人更有力？

前言

2024中国人形机器人生态大会大咖秀。

如何让人形机器人更有力？答案是减速机。

在4月2日的「2024中国人形机器人生态大会」上，多名人形机器人行业企业代表齐聚，就人形机器人产业前沿话题，市场风口与落地方向等维度作了精彩分享。

其中湖北斯微特传动董事长余运清，围绕「让人形机器人更有力」这一主题，展开了主题演讲。

减速机分类

普通齿轮减速机：20世纪70-80年代，随着改革开放蓬勃发展，通用减速机借鉴苏联40-50年代减速机技术，滋生出高水平，高性能，且型式多样化等产品。主要代表品牌SEW,弗兰德等。

行星减速机：伴随着科技的不断发展，行星减速机横空出世，并且在很多领域如：机器人，自动化，航空航天等广泛应用。主要代表品牌斯德博，赛威，住友等。

谐波减速机：工业4.0促使着减速机向体积小，精度高，传动效率高，一体化趋势发展。多应用于机器人末端，旋转执行器，伺服驱动器，数控分度转台等领域。主要代表品牌哈默纳科，绿地谐波，新宝等。

RV减速机：21世纪，智能制造进入各行各业，甚至以后还会进入千家万户。摆线（RV）高精密减速机也迎来百花齐放的时代，覆盖各行各业。主要代表品牌帝人，环动，斯微特，秦川，中大等。

减速机分类对比

行星减速机关节结构

1.动力从其中一个太阳轮输入，从另外一个太阳轮输出，行星架通过刹车机构刹死；

2.动力从其中一个太阳轮输入，从行星架输出，另外一个太阳轮刹死；

3.动力从行星架输入，从其中一个太阳轮输出，另外一个太阳轮刹死;

4.两股动力分别从两个太阳轮输入，合成后从行星架输出。

谐波减速机结构

谐波减速机主要由三个基本构件组成:

(1)带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮);

(2)带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮);

(3)波发生器H。

作为减速机使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

RV减速机结构

1.伺服电机的旋转是从输入齿轮向直齿轮传动，输入齿轮和直齿轮的齿数比为减速比。

2.曲柄轴直接连接在直齿轮上，与直齿轮的旋转数一样。

3.曲柄轴的偏心轴中，通过滚针轴承安装了2个RV齿轮。

4.随着曲柄轴的旋转，偏心轴中安装的2个RV齿轮也跟着做偏心运动（曲柄运动）。

5.一方面，在壳体内测的针齿槽里，比RV齿轮的齿数多一个的针齿槽等距排列。

6.曲柄轴旋转一次，RV齿轮与针齿槽接触的同时作一次偏心运动（曲柄运动）。在此结果上，RV齿轮沿着与曲柄轴的旋转方向相反的方向旋转一个齿轮距离。

7.借助曲柄轴在输出轴上取得旋转，曲柄轴的旋转速是根据针齿槽的数量来区分的。

8.总减速比是第1级减速的减速比和第2级减速的减速比的乘积。

RV减速机力矩特点（更有力）:

减速机受到冲击或者大负载时，减速机内部摆线齿有13个齿与针壳/针销充分接触，抗冲击可靠性更强。

在高刚性的同时，满足紧凑型关节的人形机器人关节需求:耐超载、刚性好、寿命长的同时、体积减小约30%。适合大部分人形机器人场景需求。

斯微特传动B系列减速机介绍

刚性强：承载能力大，因为精密摆线是多齿在正反两个180度的对称位置上同时啮合，加上啮合的齿数较多，接触应力较小，单位面积载荷小，承载能力和使用寿命是谐波减速机的3-5倍。

速比范围大：传动比可达30-160,结构简单；输出和输入及减速针轮都在同一轴上，可实现在高速情况下减速。

体积小、重量轻：本系列机型目前为世界首创，10机型的重量仅为0.37Kg。相比普通的齿轮减速机装置，体积和重量可以大幅降低，该机实现小型化、轻量化。

性价比高：刚性强+精度高+速比可选择范围大+体积小+重量轻+世界顶级装备=高性价比。

斯微特传动全系列减速机介绍

1.国际热核聚变实验堆（ITER）计划专用45T（RV）减速机（全球首台）；

2.输出扭矩459000N.m，速比1:9225；

3.经中科院合肥物质研究院验收，回转误差≤3弧分；

4.已于2023年5月10日成功交付5套。