如何使用机器人程序中的逻辑功能

第七章 利用机器人程序中的逻辑功能

7.1 逻辑编程入门

在逻辑编程时使用输入端和输出端：

数字输入 / 输出端

为了实现与机器人控制系统的外围设备进行通讯，可以使用数字式和模拟式输入端和输出端。

概念解释

对 KUKA 机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。

OUT | 在程序中的某个位置上关闭输出端

WAIT FOR | 与信号有关的等待功能： 控制系统在此等待信号

输入端 IN

输出端 OUT

定时信号 TIMER

控制系统内部的存储地址（标记 / 1 比特内存）FLAG 或者 CYCFLAG

（如果循环式地连续分析）

WAIT | 与时间相关的等待功能： 控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。

7.2 等待功能的编程

计算机预进 ：

计算机预进时预先读入 （操作人员不可见）运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。 但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外围设备的指令。

计算机预进

1 主运行指针 （灰色语句条）

2 触发预进停止的指令语句

3 可能的预进指针位置 （不可见）

某些指令将触发一个预进停止。 其中包括影响外围设备的指令，如 OUT 指令（抓爪关闭，焊钳打开）。 如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。

等待功能：运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。 在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。

用 WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。 WAIT 总是触发一次预进停止。