人形机器人灵巧手进展，触觉让它们努力感知世界|CyberRobo

封面：一个人形机器人在超市里整理商品

CyberDaily：

这个产品动向专栏，是CyberRobo为在创造人形机器人的伙伴提供的一份通讯，追踪那些灵巧手、机器人皮肤、传感器等核心部件的产品、技术或系统的进展，目的是让人形机器人可以更好地执行任务和服务人类。

本期的主题是灵巧手。

前言

灵巧手是人形机器人末端执行的关键部位，在我们看来，它既是人形机器人感知和理解世界的另一个桥梁，也是帮助人类执行复杂任务的“工具”，除了高自由度的追求，比如特斯拉optimus Gen3将是22个，还需要为其增加触觉传感器，做到仿人感知的效果，以提供类人情绪情感价值的体验。

本期共7个灵巧手的进展：

01.Shadow Robot 专为人工智能研究而设计的稳健灵巧机器人手

Google DeepMind与Shadow Robot合作开发的新型三指机器人手，这是一种耐用、灵活且能够精确执行任务的先进机器人手。它不仅能够承受重复的物理冲击，而且能够快速、精确地执行动作，为机器人领域的研究和人工智能的发展提供了新的可能性。

1. 创新 ：Google DeepMind正在测试一种“不可摧毁”的三指机器人手，这为训练机器人领域的人工智能提供了试错学习的机会。

2. 开发 ：由英国公司Shadow Robot开发的这种机器人手旨在提供与人类手相似的力量输出和运动精度。

3. 耐用性 ：这种新型三指机器人手能够抵抗重复的冲击，比如从不同方向被活塞敲打手指或被人用锤子砸。

4. 速度与力量 ：这种设备可以在500毫秒内从完全打开到关闭，并执行指尖夹持动作，力量高达10牛顿。

5. 仿生设计 ：现有的Shadow Dexterous Hand系列旨在尽可能地复制人类手的动力学和灵活性，尺寸和形状类似于普通成年男性的手。

6. 重量与平衡 ：新型三指手的重量为9磅（4.1公斤），每根手指2.6磅（1.2公斤）。这使得它更接近其Shadow Dexterous Hand和前臂，重量为9.4磅（4.3公斤），提供了多功能操作的平衡结构。

7. 材料与结构 ：手部由耐用的金属和塑料混合制成，如铝、黄铜、乙酰、聚碳酸酯和聚氨酯皮肤，确保了强度和灵活性。

8. 集成系统 ：Shadow Dexterous Hand作为一个自包含系统运行，所有驱动和传感组件都集成在手和前臂中。

9. 传感与控制 ：手部配备了传感器，以高达1kHz的先进速率提供精确数据，包括温度、电压、电流传感器以及肌腱上的应变计，以及26个霍尔效应传感器，用于精确跟踪关节位置。

10. 数据驱动 ：机器人公司可能使用神经网络和试错方法（强化学习）在模拟中训练机器人手，然后将数据发送到机器人手中，使其能够在现实世界环境中实时执行所需任务。

11. 创新潜力 ：Shadow Robot声称这些综合传感能力为研究人员提供了丰富的数据，提高了机器人技术和人工智能创新和进步的潜力。

02.东京机器人公司开发一款四指灵巧手Torobo Hand v1 ，可以随时握住任何物体

这是一款10轴多指机械手，它使用了东京机器人公司开发的世界上最小的摆线减速器。利用这种高效率的摆线减速器，机械手能够实现阻抗控制，这不仅使得它能够适应各种物体的形状，还能够防止在运动方向上发生卡阻。

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