Fanuc机器人 Karel 编程学习（二）---TP调用简单的Karel程序

硬件环境

Fanuc 6轴机器人，控制器版本V8.30P：

KAREL语言介绍

FANUC机器人除了可以通过编写TP语言程序进行控制以外，还可以通过编写KAREL语言程序进行控制。

KAREL是一种专门用于机器人系统架构的语言，用户可以在PC上创建KAREL程序，然后将其加载到机器人控制器中执行，以从系统层面激活机器人的原始功能。

与在示教器上创建的TP程序一样，用KAREL语言创建的程序也可以在机器人控制器上执行，不同的是：KAREL程序是用来构建机器人系统的，即实现系统的二次开发，而TP程序只能用于执行机器人运动和应用指令；TP程序可以在示教器上创建、编辑和执行，KAREL程序只能在PC上创建，通过编译转换后才能成为机器人可执行的程序，并且程序加载后不能示教器上编辑和修改。

FANUC机器人的KAREL语言并不是真实的KAREL语言，而是基于PASCAL语言开发出的一种高级编程语言。使用KAREL语言程序可以在机器人控制器中创建示教器显示画面，实现I/O信号的后台逻辑处理（简易PLC功能），示教机器人点位和点位数据运算，数值数据四则运算和高级运算，数据的监控、记录以及输出等功能。

需要添加的功能包

Karel （R642）

KAREL Use Sprt FCTN （J971）

如果是TP 程序调用Karel 程序，不添加 karel 功能包，也可以运行karel 程序。

如果需要设置karel 程序的运行方式，需要加载R642 和 J971 软件包。

需要的设置

在menu->系统–>变量里面设置 $KAREL_ENB =1

创建一个TP调用的karel 程序，并传入string参数

第一步在ROBOGUIDE里面创建karel程序

编写如下图的程序

第二步编译karel程序生成PC程序

点击创建按钮生成PC程序

第三步导入pc程序到机器人

略过

第四步使用TP程序调用PC程序测试效果

注意：测试环境是ROBOGUIDE，实体机器人也测过是可以运行的，创建Cell需要注意虚拟机器人和实体机器人的软件版本需要一样否则导入PC程序时候会提示创建PC程序的版本和控制器版本不一样。

测试前设置

新建一个程序RSR0001 并且调用我们导入的TestTPCALLPC程序，并且同时显示程序编辑界面和user界面

按住shift +FWD 执行程序

程序运行，观察状态