人形机器人出租车司机：下一站东京铁塔|CyberDaily

封面：Musashi：一个会开车的人形机器人

CyberDaily：

人形机器人司机载人类，那么Robotaxi呢

这些年，为了开发自动驾驶技术，大公司纷纷投入了大量的科研资源和资金。诞生的机器人技术的无人汽车也开始上路，比如Robotaxi、Robotbus，但与这些基于摄像头、激光雷达和GPS的自动驾驶技术不同，东京大学的研究人员提出了一种新的、更简单且具有成本效益的方法：让仿人机器人控制汽车进行自主操作。

那么，我们来看这个会开车的人形机器人长什么样。

Musashi：一个会开车的人形机器人

东京大学开发的这款名为Musashi的肌肉骨骼人形机器人，目的是可以紧密模仿人体结构和操作。从视频看，Musashi可以坐在汽车座椅上，操作加速踏板和制动踏板，并用双臂操控方向盘。研究人员表示，机器人的灵活性、可变刚度结构和多个传感器使其能够识别后视镜中的人类，达到类似人类驾驶员的效果。

来看视频：

类人自动驾驶：从概念到现实

自动驾驶技术的研究一直在进行，目的是实现安全、舒适的交通运输。许多公司已经成功利用摄像头、激光雷达、GPS和强大的处理器实现了车辆的自动跟踪和停车功能。然而，传统的人形机器人由于缺乏灵活性和比例性，往往需要特殊设备来执行特定任务。Musashi的出现则提供了一种新的解决方案。

肌肉骨骼类人机器人：仿生肌肉技术的突破

肌肉骨骼机器人，通过气动执行器或肌肉马达模仿人类肌肉，展现出极大的灵活性，适用于复杂运动。Musashi拥有74块肌肉和39个关节，其肌肉骨骼结构结合关节模块、肌肉模块和耐磨的迪尼玛纤维。这些结构使得Musashi可以像人类一样灵活地操作汽车。

Musashi的创新设计与功能：类人肌肉和高清视觉、高灵活度

Musashi由东京大学研究团队于2019年开发，作为学习控制系统的测试平台。其类人形态结合了受人体比例和力学启发设计的“关节和肌肉结构”。Musashi具备以下特点：

高分辨率视觉系统：每只移动的眼睛都包含一个高分辨率相机，能够平移和倾斜，以捕捉多角度视图，包括前方和侧视镜。

灵活的双臂：机器人手部控制手刹、点火钥匙和转向信号，脚部控制刹车和油门踏板。肢体配备了先进的传感器，用于测量力和灵活性。

模块化设计：Musashi的身体包括关节和肌肉模块，各个模块均配备传感器，实现高度灵活和细致的控制。

实地测试：灵活转弯和识别障碍物，包括人

在一次丰田COMS电动汽车的测试中，Musashi无油门情况下松开制动踏板，以中等速度完成了两分钟的转弯，并通过识别交通信号灯成功通过了路口。然而，在使用加速器进行的另一试验中，Musashi在山坡上难以保持一致速度。除了驾驶功能外，Musashi还接受了检测和对其路径上的物体（包括人类）做出反应的测试。

尽管面临挑战，研究团队计划开发更复杂版本的Musashi，以实现进一步的技术进步。新的Musashi将能更好地应对各种驾驶环境和任务，推动无人驾驶技术的创新与发展。

结语：未来的东京出租车司机

Musashi的开发展示了新型类人机器人在无人驾驶领域的巨大潜力。通过结合肌肉骨骼结构和多模态传感器，Musashi不仅能够代替人类驾驶员，完成复杂的驾驶任务，还能作为碰撞测试假人，提升车辆安全测试的真实性。也许10年后，Musashi将成为你在东京出游时的出租车司机。

最后，提一个问题，人形机器人驾驶的汽车和Robotaxi，它们的存在冲突吗？为什么？，欢迎留言。

Musashi人形机器人已收录在CyberRobo搭建的全球人形机器人wiki，目前已超过110个人形机器人，覆盖多国家、多类型、多应用领域。

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