​创新产品|变电站室外轮式智能巡检机器人

室外轮式智能巡检机器人可在无人值守环境中，根据既定巡检计划对变电站内的设备开展设备外观检查、表计抄录、红外测温、声音检测等常规巡检工作，或通过人工遥控操作，对指定设备进行现场监视及远程视频指导。采用机器人对变电站设备进行巡视，可提高巡视频率，降低人工巡检的工作量，加强原始巡检数据积累，提高原始巡检数据一致性，提高巡视效果，与人工巡视形成互补、高效的巡检模式，有助于提高变电站的精益化管理，保证电力系统的安全稳定运行。

轮式智能巡检机器人的功能特征：

1.激光雷达导航

巡检机器人采用激光雷达导航方式。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对目标进行探测、跟踪和识别。激光雷达在激光导航的应用够指导机器人进行最佳路径的判断、轻松避开障碍物以及顺利到达目的地的。激光雷达导航技术不仅可以实现机器人路径规划、避障、还可实现小与10mm的高精度，具有定位精度高、路径柔性高和智能化程度高的优点。

2.表计识别与热缺陷检测

智能巡检系统可实现可见光、热成像视频图像采集功能，系统可自动规划就近的巡检设备自动移动到指定位置，控制云台自由转动，拍摄机房内各种表计设备照片以及机房内各种设备红外热成像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，系统自动根据图像信息，识别表计读数，对站内设备进行温度检测，对电流、电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并预警并记录在数据库，当发现表计数据冲超过预设的报警值时，进行声光报警。

3.超声波避障

巡检机器人超声波避障传感器分辨率可达1mm、可测距离长达5米具备抗噪音干扰能力。具备标准的的内部温度补偿，使得测量出来的距离数据更加精准。当巡检机器人检测到前方有障碍物时会自动停止运动，同时检测整个场地是否具有其他路线可以到达下个巡检点，如有路径可到达，机器人将避过障碍物进行巡检。

4.防跌落

机器人的工作环境比较复杂，移动中会遇到各种障碍物，固定不动的墙体、突然闯入的 行人，如果不能及时判断并作出反应，就会发生碰撞，造成产品损坏或发生事故。安装于机器人上的防跌落传感器以一定角度实时探测斜下方的距离信息。当路面平坦时，测距值会稳定在一定的范围内；当路面异常时，测距值会超出合理范围，发生距离突变，可以判断为前方存在台阶或凹陷，此时控制机器人进行减速或转向，防止机器人跌落。

5.多传感器接入

智能巡检系统配备了环境检测模组携带有气体探测器、温湿度传感器、烟雾探测器、火焰探测器、碎窗探测器、双鉴探测器等，可以随时对机房内的安全状态、空气环境与温湿度进行分析并得出结果，气体分析包括检测空气含臭氧（O3）浓度以及 SF6 气体浓度，还可以订制选配有毒与可燃气体（CO，H2S，CH4）浓度大小，同时将结果反馈给主控室的工作人员，也可人工设置报警的限值，包括低温、高温报警限值，湿度报警限值，气体浓度报警限值，超过限值后立即声光报警，以防止由于工作人员对电力机房环境的误判，造成生命危险。

6.全自主运行

系统可代替人工进行日常的巡视和检测工作，具有自动巡检功能，整个巡检过程不需人工干预。机器人可按照每日规划的巡视检测任务，定时开始巡视检测工作。可根据预先设定的巡检点的位置，沿着预定轨迹依次进行自动巡检。

系统也支持定点或定任务巡检。只需通过后台系统，选择想要进行巡视的巡检点，向系统派发临时巡检任务，系统就会按照选择的任务内容，规划处最优巡检方案自动完成巡检任务。

7.5G网络传输

机器人与后台之间采用5G网络通信模式。5G网络通信技术不仅做到了在传输速度上的提高，在传输的稳定性上也有突出的进步。所以5G网络通信技术在实际的应用过程中非常实用，传输稳定性的提高使工作的难度降低，不会因为工作环境的场景复杂而造成传输时间过长或者传输不稳定的情况。

变电站智能巡检机器人可在无人值守环境中为场站提供全天候的设备外观、表计、红外、气体、噪声、环境等数据的自动采集、分析服务，确保设备状态安全；还可通过人工遥控的方式对指定设备进行现场监视及远程视频指导。实现全天候、全方位、全自主智能巡检和监控。适用于110kV及以上电压等级的变电站、换流站巡检，以及发电、石化、安防等领域的场站厂区巡检。