分享关于L3/L4级别自动驾驶域控制器方面冗余想法

今天跟大家分享关于L3/L4级别自动驾驶域控制器方面冗余想法，都是个人想法，仅供参考，欢迎大家一起讨论：

Q1:严格意义的L3 级自动驾驶需要哪些冗余，奥迪A8有哪些冗余？

→首先，L3在SAE级别上定义的是人机共驾模式，原则上允许驾驶员在此模式下能将双手双脚松开（但现有法律上不支持），并且一般系统需要给驾驶员10秒左右的接管时间；

→其次，L3级别人机共驾模式下车辆是存在自动驾驶状态，所以在车辆刹车、转向及电源等涉及车辆操控方面需要做冗余（车辆的动力源冗余还未提及）；

→最后，奥迪A8其实不是严格意义上的L3级别自动驾驶，只允许车辆在低速下高速工况下驾驶员可短暂脱离双手双脚，冗余方面暂未涉及；

Q2:L3级别域控制是怎么冗余的，只指车辆需要两个域控制器吗？如果只需要一个，那一般怎么通过硬件/软件体现控制器的冗余？

→首先，应该不是两个域控制器说法；个人理解应该是一个域控制器中两个独立的运算单元，一个主单元进行决策算法处理，另外一个从单元备份；当主单元失效时，备份从单元也能进行决策算法处理；

→其次，硬件冗余可以从双芯片进行设计；软件冗余一般是通过算法实现；

→最后，个人建议可以将主算法放在域控制器中，将简单应急处理算法放在整车控制器中，当域控制器失效时，整车控制器中的简单应急处理算法使得车辆紧急制动停车或者行驶到安全车道停车；

Q3:严格意义的L4级自动驾驶需要哪些冗余，跟L3的冗余有什么区别？（双电源，双通信？）

→首先，L4级别自动驾驶高速路上完全自动驾驶，允许驾驶员在高速路上将双手双脚一直松开，眼睛可以允许不监控车辆周围行驶环境；

→其次，L4级别自动驾驶冗余需要从环境感知传感器、动力、刹车、转向及电源等方面；

→最后，跟L3的冗余主要区别于环境感知传感器、动力及电源等方面；