机器人学（9）：沃罗诺伊路线图法

首先介绍路线图法产生的相关背景：

接下来简单介绍一下关于图的概念：

接着我们分三步来创建路线图：

然后我们演示Voronoi路线图的生成过程：

最后我们分别演示使用MATLAB工具箱内置Voronoi函数和自己安装的MPT工具箱绘制Voronoi图。由于Python在科学计算与可视化方面的库越来越丰富，我们用Python同样可以轻松绘制Voronoi图。

Python代码：

上面的代码用了scipy的内置绘制Voronoi图的voronoi_plot_2d函数，但是针对无穷远处的点，该函数都将其简单地归为-1索引，scipy不会计算，这样就会导致给计算好的Voronoi各个区域上色时部分区域无法填充颜色。因此我们可以考虑根据Voronoi绘制的原理自己定义一个改进的voronoi_finite_polygons_2d函数并重写一个能完整输出着色的Voronoi路线图的Python代码：

完整的视屏如下：