6RA80第二块CUD的功能和使用

前言

6RA80直流调速器上的CUD主要用作提供IO接口、编码器接口、通讯接口、以及完成对电机的双闭环控制。在有些情况下，单个CUD不能满足应用要求，可以通过加装右侧CUD来扩展性能。

右侧CUD的作用

扩展硬件接口。

提高计算能力，如将DCC、自由功能块等用户编程放在右侧CUD执行，右侧CUD不能做功率单元的控制。

说明：

如果需要安装右槽CUD，那么左槽CUD必须选择高级CUD。右侧CUD可以是标准CUD，也可以是高级CUD。

由于右侧CUD是不做驱动控制的，可以通过p50899[0…6]参数来关闭驱动控制相关功能，以节省CUD的计算能力。

p50899参数定义如下：

[0] = 转速设定值处理 (FP3105 ... FP3135)

[1] = 斜坡函数发生器 (FP3150 ... FP3155)

[2] = 转速控制 (FP6800 ... FP6820)

[3] = 转矩限幅 / 电流限幅 (FP6825 .. FP6845, FP8040)

[4] = 电枢电流控制 (FP6852 ... FP6855)

[5] = EMF 设定值处理和闭环控制 (FP6900)

[6] = 励磁电流控制 (FP6905 ... FP6910)

如何配置第二块CUD：

在STARTER项目中，同一台6RA80装置的左侧CUD和右侧CUD是作为2个独立的设备来处理的。在插入右侧CUD时，需要选择右侧CUD。

左侧CUD与右侧CUD之间通过并口通讯来交换数据，与常规的2台6RA80装置并口通讯区别在于硬件接口使用X107和X109，并且在安装右侧CUD时这两个接口就已经连接好了，不需要再额外连接并口X165和 X166。

2块CUD之间的通讯参数设置与常规的并口通讯一致，详细信息可以参考参数手册功能图FP9350、FP9352、FP9355：

以无功率单元并联的应用为例，2个CUD中的参数设置如下：

每个站点最多可以发送16个字，通过参数p51804来发送数据：

通过参数r52701~r52716参数来接收数据：