端到端智驾5000元搞定！​地平线J6驱动，岚图首发

端到端城市智驾系统，只要5000块钱！？

东软睿驰昨天（12月8日）发布了自己的端到端智驾方案，该方案的控制器叫做X-Box 5.0，入门版本使用地平线J6E作为计算芯片，内嵌有两段式端到端智驾算法，可实现城市场景的领航辅助驾驶功能。

加上传感器的整套方案的价格在5000元人民币左右，在城市智驾领域，这套方案的性价比比较明显。据了解，该方案目前已经拿下岚图汽车的某新车的定点，最快2025年即可量产上市。

一、使用中算力芯片降本

这套方案价格较低的一个原因，是在芯片上尽量选择了算力较低的产品。

比如其选用的地平线J6E，AI算力是80TOPS，地平线官方对这颗芯片的描述是“高速NOA的最优解”。而对于城市NOA功能，地平线官方更推荐128TOPS的J6M。

由此可见，选择算力较低的芯片，是东软睿驰降本的一个重要手段。

虽然选择了算力更低的芯片，但对技术要求某种程度上是更高了，因为需要对算法进行极致的压缩、剪枝才能实现部署。

另外，X-Box 5.0的控制器也支持硬件升级，可以通过pin2pin的方式更换芯片，比如从J6E升级到J6M，甚至更强的芯片。

根据选用的芯片不同，可接入的传感器会变多，同时性能表现也会更好。

比如如果选用J6M，该方案就可以增加1个激光雷达的输入，可以提供更好的城市智驾体验。而如果是默认的J6E的版本，则不支持激光雷达的接入。

功能上，不同版本也有区别。

东软睿驰的这套城市智驾方案，也属于全国可用，但是在城市内的一些复杂场景上，不同版本支持的不太一样。比如J6M的版本有更多的传感器和更强大的算法，可以支持如环岛这样的复杂场景，但基于J6E的方案则支持不了。

二、采用两段式架构

软件方面，这套方案采用了两段式端到端的架构，感知和决策两大模块都实现了AI化，但是两个模块之间传递的是感知结果而非特征向量，属于决策规划模型化的阶段，还没到模块化端到端的阶段。

模块化端到端理论上信息损失更少，两个模块可联合训练，最终效果更好，但技术难度更高，离量产更远。“决策规划模型化”架构的技术更成熟，两个模块的模型可单独训练，出现问题后可以追溯，可以快速量产推向市场。

东软睿驰副总裁，自动驾驶业务操盘手刘威告诉我，选择哪一种技术架构，取决于技术储备、市场需求、时间点，以及成本等多种因素。东软睿驰目前这种两段式架构，就是权衡上面多方因素后作出的最佳选择。

而至于为什么没选择最先进的One Model的方案，中汽协的副总工程师王耀在活动上侧面回答了一下。

他表示，当下国内的车企，都不具备研发One Model端到端方案的能力，因此都会选择两段式的方案。虽然One Model的上限比两段式更高，但One model的下限更低，并且可控性也更难。

这套方案的感知模块叫做AI Co-Driver，支持摄像头、激光雷达和毫米波雷达的数据输入，其输出的感知结果包括了障碍物、车道线等信息，还有OCC的信息。

上述感知结果会一并传递到决策模块，再输出本车的预期轨迹。

其决策模块的一个亮点是引入了先验知识库。这个知识库并非是简单的“红灯停”、“绿灯行”等基本交通规则，而是以向量化存储的“驾驶经验”——比如在通过路口的时候应该减速，或者在遇到视线遮挡的时候要小心鬼探头。

决策模块在收到感知结果后，会和知识库的向量进行结合，然后再给出推理结果——本车的预期轨迹。引入知识库，相当于结合了AI和规则两种方式的优点。

虽然通过训练决策模型，已经让其学习了一些人类驾驶方式，但这些学习结果通常是隐性的、不完整的，甚至在某些稀有场景中可能会失效。而知识库通过显式地补充规则和先验知识，不仅提高了系统的安全性和鲁棒性，还增强了可解释性和动态适应能力。

这套方案在决策部分，还有一个数据损失泛化增强的特性。即在有传感器被遮挡，或者无法提供输入的时候，系统依然可以输出结果。

然后为了解决端到端系统上限高，下限低的通用问题，这套方案还有一套规则兜底机制，帮助过滤掉明显存在的低级错误。

三、支持BEV的单目一体机

在端到端方案之外，东软睿驰今天也发布了一个主打性价比市场的单目智驾方案，X-Cube 4.0。

该方案只使用一个800万像素的前视摄像头作为传感器，芯片使用地平线的J3等多种选择，成本较低，只需数百元，即可实现高速和城市双场景的LCC的功能。

高速部分，如果再选装两个后向的角雷达配合，该方案还可以实现指令式变道功能。城市部分，该方案可以识别红绿灯，所以在开启LCC的时候，车辆可以自行等红灯并通过路口。

同时因为引入了BEV算法，所以该方案相比非BEV的传统方案，在目标感知的精度、对障碍物的躲避能力都要更强。

结语：智驾老司机再进化

东软睿驰自2015年开始涉足智驾领域，先后推出了4代产品，服务了20+OEM。产品在海外累计出货超过200万套，国内累计出货超过150万套，是当之无愧的智驾行业老司机。

此次发布的端到端智驾方案和J3一体机，展示了其在智能驾驶领域多层次布局的战略思考。无论是两段式端到端架构所体现的技术与量产的平衡，还是单目一体机主打性价比市场的尝试，都反映出其对当前市场需求的精准把握和对未来技术方向的前瞻性洞察。

在强调创新的同时，东软睿驰也在硬件适配、算法优化以及成本控制方面体现出了务实的一面。无论是X-Box 5.0控制器支持的灵活硬件升级，还是J3一体机在单目场景中的性能突破，都为不同需求的合作伙伴提供了多样化的选择。