《无人驾驶车辆》慕课学习笔记

第1章 绪论

1.2020年2月，国家11部委联合印发了《智能汽车创新发展战略》，对智能汽车进行了定义。通过搭载先进传感器等装置，运用（人工智能）等新技术，具有自动驾驶功能，逐步成为智能移动空间和应用终端的新一代汽车。

2.1997年横穿美国大陆的NavLab-5，其横纵向都是自动驾驶的（错误）。

3.2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛，虽然没有一辆参赛车完成比赛。但该届赛事仍具有里程碑的意义（正确）。

4.2007年 DARPA举办的城市挑战赛，冠军是斯坦福大学的无人车（错误）。

5.从人的参与来看，L1是逐步释放手脚，L2全部释放手脚，但不释放注意力（正确）。

6.SAE将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及（完全自动驾驶）五个级别。

7.课件中介绍的第二种体系结构，把无人驾驶系统分为感知层、决策层和执行层三个部分。在决策层引入（A.车联网B.高精度地图）。

第2章 车辆底盘无人化改造

1.与电子液压制动系统和传统液压制动系统相比，电子机械制动系统的优势有（B.其他三条都对。取消了制动主缸和真空助力器，占用空间小，便于发动机舱的布置；不用额外装置就能够实现电子驻车制动；取消了液压回路，减少了制动响应时间）。

2.在无人驾驶车辆研究早期阶段，主要采用外加机构改造的方式来将有人驾驶车辆改造成无人驾驶车辆，主要是在哪几方面外加执行机构来实现无人化（A.制动操纵B.油门操纵C.转向操纵D.变速操纵）。

3.相较于传统的转向系统，线控转向的优点有（A.提高汽车安全性能B.改善驾驶员路感C.增强汽车舒适性D.操纵稳定性好）。

4.无人驾驶汽车的一体化设计是指综合考虑无人驾驶汽车对行驶环境的感知和决策以及车辆的动力学特性之间的相互联系和影响，将汽车动力学特性与环境感知决策进行有机的结合（正确）。

5.电控液压助力转向的优点是助力大小能够根据方向盘输入转矩和车速实时调节，降低了能量消耗且增强了路感（正确）。

6.针对电子油门的无人化改造，可以设计并联电子油门，实现无人驾驶与有人驾驶的相互转换（正确）。

7.在无人驾驶汽车的一体化设计中，为了不断地提高车辆的整体综合性能，需要设计优秀的底盘方案。其中发动机控制系统，变速控制系统和制动控制系统决定了车辆的（纵向）动力性能。

8.汽车转向系统的发展经历了纯机械式转向系统、液压助力转向系统、电控液压助力转向系统、电动助力转向系统、主动前轮转向系统和（线控转向系统）等阶段。