你知道TCP与UFrame的亲密关系吗？

一段轨迹编写完成后，UFRAME与UTOOL还可以修改么？

它俩的究竟有着怎样的亲密关系呢？

赶快戳视频，看看正解吧

建议在WiFi环境下观看▼

不方便观看视频的同学，文稿内容在这里了↓↓！

本期视频主要讲的是TCP与UFRAME在轨迹编程中所起到的实际作用，调试人员通过示教器来控制工业机器人。

注意：UFRAME是FANUC机器人的特定叫法。

那么，TCP与UFRAME在实际应用中的关系，起到什么作用呢？接下来主要通过示教器中编写的一段轨迹程序，做详细说明。

可以看到在示教器显示显示界面中，在前三行轨迹中，如图一▼。

UFRAME_NUM=1即定义用户坐标系等于1；

UTOOL_NUM=1即定义工具坐标系等于1；

PAYLOAD[1]代表用的负载是第1个负载；

关于PAYLOAD的定义、设置等问题在以后的视频中详细讲解，本期视频了解即可。

如何查看轨迹点信息呢？

通过示教器上下左右箭头将光标移动到p[2]位置如图2，

并按下F5便切换到图3界面，可以看到UF：1 UT：1即该点位置信息是以用户坐标系1和工具坐标系1记录的。

可以看到X Y Z,W P R代表发那科工业机器人记录点的位置，或表示工具坐标、用户坐标系的一种表达方式。

如图4：X Y Z代表的是距离位置信息，W P R代表绕X Y Z旋转的值。

即W代表：绕X的旋转的角度；P代表：绕Y旋转的角度；R代表绕Z旋转的角度。

X ：-259.941mm 表示UT1所在点P[2]距离UF1，X负方向-259.941mm

Y 、Z 点的距离，同理可得，相距UF1 ，Y 、Z的距离信息。

可以理解为TCP的点相对于UFRAME的一种位置表达。所以机器人同一个姿态，但采用不同的UT或UF记录点位，点的位置信息不同。

特别注意：

在编写机器人轨迹时，开始就要描写正确的UFRAME与UTOOL，切换不同的UTOOL时值也会随之发生改变。换言之，如果编写一段轨迹之后，若修改UFRAME与UTOOL数值，这段轨迹也将发生改变，机器人所有的轨迹姿态也将发生变化。

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