PX4编译环境各种解决方案

这篇文章可以解决PX4编译环境的安装

强烈建议使用Ubuntu16.04的64位版本

点击阅读全文可以获得更多参考链接信息。

方法1：官方脚本

如果你是新装的Ubuntu还没有装软件。那么用官方脚本可以直接安装。

官方提供了4个脚本

The scripts are:

1.ubuntu_sim_common_deps.sh:

该脚本包含所有PX4构建目标的通用依赖关系，可以安装全部编译环境。

2.ubuntu_sim.sh: ubuntu_sim_common_deps.sh + Gazebo8 simulator.在1号脚本的基础上添加了Gazebo8仿真软件的安装

3.ubuntu_sim_nuttx.sh: ubuntu_sim.sh + NuttX tools.在2号脚本的基础上添加了NuttX tools

这需要完成计算机重新启动

4.ubuntu_sim_ros_gazebo.sh: ubuntu_sim_common_deps.sh + ROS/Gazebo and MAVROS.

在1号脚本的基础上添加了完整的ROS和MAVROS软件的安装

我使用的是4号脚本，因为我想使用ROS，和gazebo对飞行器进行仿真，为之后的修改代码调试提供基础。

更详细的脚本解读参考JXF的博客

不少同学用这些脚本都是直接成功了。

但是我还是出了点小问题,我第二天来看我的编译环境的时候，出现了如图提示，缺少empy，和toml（toml的报错图忘截）

但是没关系编译问题的核心就是缺啥装啥

安装提示输入

sudo apt-get install python-empy

还是不行，还是报错

于是我查了一下资料，需要用这个命令

python -m pip install empy

python -m pip install toml

安装完提示缺少的empy，和toml再输入make,显示编译通过这时候编译环境已经安装完成。

方法2：安装CMAKE，GCC，Ninja

如果你的Ubuntu已经用了一段时间，直接用脚本可能无法成功，可以参考JXF的博客在官方出脚本之前，我一直是用这个方法装的，都是可以成功的。

编译环境最主要的就是CMAKE，gcc，Ninja这三个安装就可以编译了

方法3：下载安装好的虚拟机

如果还是有问题可以直接下载阿木实验室提供了全部环境的虚拟机

只要你安装虚拟机软件打开就可以直接使用。

但是有一点请注意，我自己使用了很久的虚拟机，正常开发没有任何问题，但是如果使用gazebo这种3D图像界面的软件，虚拟机桌面很容易出问题所有请注意。

常遇到的问题总结

问题：提示没有gnu awk

解决：sudo apt-get install gawk

参考：http://blog.csdn.net/mcgrady_tracy/article/details/39262117

问题：提示没有future

解决：sudo pip installfuture

参考：https://www.cnblogs.com/shushanxiaoyao/p/6594809.html

问题：提示没有genromfs

解决：sudo apt-get install genromfs

参考：https://www.cnblogs.com/shushanxiaoyao/p/6594809.html

参考资料

PX4官网 http://px4.io/

PX4中文官网 https://dev.px4.io/zh/

JXF的两个博客

https://blog.csdn.net/oqqenvy12/article/details/52035127

https://blog.csdn.net/oqqenvy12/article/details/79266838

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