如何在Apollo代码中添加一个新的参考车辆

本周直答号主题：

参考车辆和高精地图

1

Q

如何在Apollo中添加一台新的参考车辆！

A

文档：

整体参考

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle.md 文档，该文档介绍了如何新增一个参考车辆适配层。

示例：

具体的参考示例在

https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/canbus/vehicle 这个目录，里面有两个目录，GEM与Lincoln，对应2.5支持的两个车型。新增一个车辆的话，代码层面需要新建一个目录及对应的文件。

工具：

使用工具，可基于DBC文件快速生成Apollo参考车辆适配层模版。工具在目录

https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/modules/tools/gen_vehicle_protocol 下面，使用方法参考readme.md 。

2

Q

如果在GNSS信号不好的时候，基于GNSS/IMU+高精地图的融合定位，在同样厘米级别的精度要求下，能保持多久？

A

目前定位方案有两种：

1. GNSS/IMU 2. GNSS/IMU+高精地图融合。

在行驶中，如果GNSS信号不好，高级地图精度和时效性满足要求的话，可以一直满足厘米级的精度要求。

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