Apollo 2.5实时相对地图的分享

昨天,我们为大家分享了有关视觉感知的低成本方案。今天,来自Apollo美研团队的高级软件工程师Yifei将继续为大家分享此次Apollo 2.5 Meetup上有关相对地图和高精地图的干货内容。

Realtime Relative Map

Yifei Jiang

(建议在Wi-Fi环境下观看)

此次分享的大致内容:

在Apollo 2.5中还有一个重大进展就是生成实时相对地图。

在Apollo 1.5和2.0中,规划模块和控制模块依靠的是全球定位和高清地图。高清地图中有丰富的地图元素,可以帮助车辆规划,实现复杂路况下的自动驾驶,但高速交通场景比城市道路场景更简单。因此,在此次发布的Apollo 2.5我们决定使用动态的实时相对地图(Real-time Relative Map )。

该地图基于车辆坐标系,其原点位于车辆本身。众所周知,车道线是地图中的重要元素,以确保自动驾驶车辆做出合理的决策并进行安全的轨迹规划。在相对地图中,车道线数据是通过基于摄像头的车道感知而生成的,并且包含基于云端的导航线(Navigation Line)。

通过使用这种方法,我们可以创建一个与高精地图的数据格式相匹配的相对地图(Relative Map),并基于事先录制好的人工驾驶轨迹和摄像头的感知进行车道检测。

大家都知道高清地图在自动驾驶中的价值所在。它们不仅有着较高的精准度,而且适用于任何路况。但因其生产成本高,周转时间较长。许多开发人员告诉我们,他们因缺乏用于其地区的高清地图使得测试受到阻碍。

相较来讲,相对地图的精度较低,仅限于某些用途。但它却有着不容忽视的优势,成本更低,周转更快 ,并且制作起来更容易,还可以实现实时更新。尤其对于从事高速场景的工作人员来说,Apollo 2.5的相对地图确实有助于加速自动驾驶的开发和测试。

往期美研Meetup回顾

Apollo

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  • 原文链接https://kuaibao.qq.com/s/20180530B1QZ1800?refer=cp_1026
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