CANopen 转 Modbus TCP 客户端-HD67004网关转换器

CANopen 转 Modbus TCP 客户端-HD67004网关转换器

作者：邹武艺手机185-020-77899  邮箱805191985@qq.com

1、产品特性：

CANopen Modbus TCP主网关具备以下特性：

实现CANopen网络与ModBus网络之间的双向信息交互；

实现两个总线之间的电气隔离；

支持SDO（服务数据对象）、PDO（过程数据对象）、节点保护功能；

支持以太网Modbus通信；

工作温度范围为 -30°C至70°C。

若要对网关进行配置，可使用在Windows系统上运行的软件SW67004。该软件可在网站http://www.adfweb.com下载，其操作说明见本文档。

CANopen网关最多可配置1400个SDO、2个TPDO（传输过程数据对象）和2个RPDO（接收过程数据对象）。

2、网关配置：

“网关CANopen转Modbus”允许CANopen网络与Modbus网络进行通信。

您需要在电脑上安装Compositor SW67004软件才能执行以下操作：

定义从Modbus读取的CANopen帧；

定义向Modbus写入的CANopen帧 。

3、新项目 / 打开项目：

“新建项目”按钮会创建一个包含整个设备配置的文件夹。

设备配置也可以进行导入和导出：

若要克隆可编程CANopen转Modbus网关的配置以便以相同方式配置另一台设备，必须保留该文件夹及其所有内容；

若要克隆一个项目以获得不同版本的项目，只需复制该项目文件夹并重命名，然后通过“打开项目”按钮打开新文件夹即可。

当创建一个新项目或打开一个现有项目时，可以访问软件的各个配置部分：

“设置通信”

“SDO设置”

“PDO设置”

通用参数：

此部分定义了CANopen和Modbus两条总线的基本通信参数。

通过主窗口中SW67004的“通用参数”按钮（图3），会出现“通用参数”窗口（图4）：

在“设备ID”字段中，定义CANopen地址；

在“波特率”字段中，定义CANopen总线的速度；

在“IP”字段中，输入要分配给Modbus主站的IP地址；

在“子网掩码”字段中，输入子网掩码；

在“端口”字段中，输入端口号；

“超时”是设备等待被查询从站响应的最长时间；

数据位和停止位是串行参数，默认固定为8和1。

4、SDO 设置：​

以下对象可在该部分中定义为 SDO 设置：

CANopen 的 SDO 可访问一个 ModBUS 字。

通过从 SW67004 主窗口（图 3）按下“SDO 设置”按钮，将出现“SDO 设置”窗口（图 5）：

在右侧场景中：

在“CANOpen 索引”字段中，插入 CANopen 帧的索引；

在“设备 TCP 地址”字段中，插入包含 Modbus 数据的 Modbus 设备的 IP 地址；

在“字地址”字段中，插入包含 Modbus 数据的 Modbus 字；

在“数量”字段中，插入您配置的连续字的数量；

在“读/写”字段中，定义 SDO 是用于读取还是写入；

在“助记符”字段中，可以插入简要描述。

示例 1：​

如果我想从 ModBUS 网络读取数据，但我处于 CANopen 网络中：

我将定义一个 SDO 索引（$20B0），并将其与 Modbus 网络中的一个区域关联（设备 IP 地址为 192.168.0.10，地址为 1000）。

要读取 IP 地址为 192.168.0.10 的设备上的字 1000，需要读取 SDO 索引 $20B0 子索引 1。

要读取 IP 地址为 192.168.0.10 的设备上的字 1001，需要读取 SDO 索引 $20B0 子索引 2。

以此类推。

字段“数量”的含义：​ 可以读取的连续位置的数量。

对象 2100至210F 和 2200至220F 是保留的，不能使用。

所有数据将在特定 SDO 的事件读取时检索。主 CANopen 需要设置超时时间大于 500 毫秒。响应时间是串行查询时间加上串行响应时间。