想入门自动驾驶?超火的 SLAM 技术了解一下!

超火的 SLAM 技术是什么?

它的核心任务又是什么?

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图文版本送给不方便打开的朋友 (°u°)」

SLAM 的中文名叫「同时定位与地图构建」,是帮助机器在进入一个陌生环境时,通过移动和观察快速了解周围环境,并绘制出环境地图的技术。

从名字也能看出,SLAM 包含两项核心任务:了解自己在哪儿,即定位(Localization);描绘自己所在的空间,即地图构建(Mapping)

这两个任务需要机器对环境有三维感知,因此深度信息相当重要。为机器充当眼睛的一般是激光雷达单目/双目相机或是RGB-D 深度相机

激光雷达通过发射和接受反射回来的激光束,获得距离、速度等信息;

单目摄像头需要对比机器在移动过程中拍摄到的图像变化,来判断与物体之间的距离;

双目摄像头更像人眼,可以通过两只眼睛看到图像的不同,直接获取深度信息;

RGB-D 由于配备了红外发射器和接收器,利用结构光方法就能直接获得周围环境的深度信息,我们也将它称为深度相机。

有了周围环境的图像和深度信息,机器就能一边移动一边将这些图像拼接起来,绘制出环境地图,以便更好的移动或是完成更复杂的任务。

如果只有这么简单,人们为什么会在这个课题上花费超过三十年时间?

下一期我们将探讨 SLAM 的应用场景和面临的问题,敬请期待!

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  • 原文链接https://kuaibao.qq.com/s/20180601A1ZWEY00?refer=cp_1026
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