焊缝跟踪和焊缝寻迹的区别

焊缝跟踪和焊缝寻迹是焊接自动化中的两个关键概念，虽然都与焊缝位置控制相关，但应用场景和技术目标存在明显区别。以下是两者的详细对比：

1. 焊缝跟踪

定义

在焊接过程中，实时检测焊缝的实际位置，并根据检测结果动态调整焊枪或焊接工具的位置，确保焊接路径与预设轨迹一致。

核心功能

实时性：在焊接过程中持续监测焊缝位置（如坡口、间隙变化）。

动态调整：通过传感器（如激光、视觉或电弧传感）反馈数据，控制系统实时修正焊枪位置，补偿工件变形、装配误差等干扰。

闭环控制：形成“检测-反馈-调整”的闭环系统。

应用场景

长焊缝焊接（如管道、船舶结构）。

工件热变形显著的场景（如厚板多层焊）。

高精度要求的自动化焊接（如汽车制造、航空航天）。

技术手段

激光扫描、视觉传感、电弧电压/电流分析等。

2. 焊缝寻迹

定义

在焊接开始前或焊接初期，通过主动探测确定焊缝的准确位置和走向，为后续焊接提供初始路径规划。

核心功能

路径定位：识别焊缝的起点、终点及几何特征（如坡口角度、间隙宽度）。

初始校准：消除工件装配误差或定位偏差，确保焊枪起始位置准确。

静态规划：生成焊接路径的参考轨迹，供跟踪系统后续使用。

应用场景

工件装配精度较低时的焊接任务。

复杂几何形状焊缝（如曲线焊缝、三维结构）。

焊接机器人首次作业前的路径学习。

技术手段

接触式探针、预扫描激光、视觉定位系统等。

3. 关键区别对比

维度焊缝跟踪（Seam Tracking）焊缝寻迹（Seam Seeking）阶段焊接过程中实时进行。焊接开始前或初期完成。目标动态补偿偏差，保持焊接路径稳定。确定初始路径，消除装配误差。响应速度毫秒级快速响应。秒级或更慢（需完整扫描焊缝）。技术依赖依赖高频率传感器和实时控制系统。依赖高精度探测和路径规划算法。适用场景动态变化环境（如热变形）。静态定位问题（如工件偏移）。

4. 协同工作示例

在自动化焊接系统中，通常先通过焊缝寻迹确定初始路径，再通过焊缝跟踪实时调整。例如：

寻迹阶段：机器人用激光扫描工件，识别焊缝的起点和几何特征，生成参考路径。

跟踪阶段：焊接时通过电弧传感检测熔池状态，实时微调焊枪位置，适应热变形。

总结

焊缝寻迹是“找路”，解决初始定位问题；

焊缝跟踪是“跟路”，解决动态调整问题。

两者结合可大幅提升焊接质量和自动化水平，尤其在复杂工况下不可或缺。