ROBOGUIDE学堂第二讲：模型介绍

虚拟示教的组成

离线编程与仿真的前提是仿照真实的工作现场在软件中建立一个虚拟的工作站，如图所示。这个场景中包括工业机器人（焊接机器人、搬运机器人等）、工具（焊枪、夹爪、喷涂工具等）、工件、工装台以及其他的外围设备等，其中机器人、工具、工装台和工件等模型是构成工作站不可或缺的要素。

模型介绍

RoboGuide中模型的种类可分为：

Eoat模型

EOAT是工具模型，属于Tooling模块，充当末端执行器的角色。常见的工具模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪等，图中所示的是软件自带模型库中的一个焊枪工具。

工具模块位于机器人的六轴法兰盘上，随着机器人运动。不同的工具可在仿真运行时模拟不同的效果，例如在仿真运行焊接程序时，焊枪工具可在尖端产生火花；在仿真搬运程序时，夹爪工具模拟真实的开合动作，并将目标抓起。

Fixture模型

Fixture模型属于Fixture模块，在仿真工作站中充当工件的载具——工装。

图中所示的是一个带有托盘的工作台模型，托盘中可存放工件。工装模型是工件模型的重要载体之一，为工件被加工、被搬运等仿真功能的实现提供平台。

Machine模型

Machine模型属于Machine模块，此模块同机器人模型一样可实现自主运动，如图所示的是软件自带模型库中的变位机模型。

Machine模型用于可运动的机械装置上，包括譬如传送带、气缸、行走轴等直线运行设备，转台、变位机等旋转运动设备。在整个场景中，除了机器人以外的其他所有模型要想实现自主运动，都是通过建立MACHINE模块来实现的。另外，Machine模型还是工件模型的重要载体之一，为工件被加工、被搬运等仿真功能的实现提供平台。

Obstacle模型

Obstacle模型属于Obstacle模块，如图所示。一般用于外围设备模型和装饰性模型，包括焊接设备、电子设备、围栏等。其本身的模型属性对于仿真并不具备实际的意义，主要作用是为了保证虚拟环境和真实现场的布置保持一致，使操作人员在编程时考虑更全面。譬如在编写离线程序时，机器人的路径应绕开这些物体，避免发生碰撞。

Part模型

Part模型属于Part模块，在仿真工作站中充当工件的角色，可用于被加工、被搬运的仿真，并模拟真实的效果。如图所示的是软件自带模型库中的一个车架模型。

Part模型除了用于演示仿真动画以外，最重要的是具有“模型-程序”转化功能。ROBOGUIDE软件能够获取Part模型的数模信息，将其转化成程序轨迹的信息，用于快速编程和复杂轨迹编程