最优控制理论笔记总结（20）——无限时间状态调节器最优控制（离线LQR）

本次笔记总结：

无限时间状态调节器最优控制

在上一篇中介绍了有限时间的状态调节器，是一种在线最优LQR控制。但正因为是在线求解控制律，所以对执行器的算力要求相对高，对于部分系统可能不利于部署；同时，该方案由于要在线求解Riccati方程，求解效率不够高的话，会拖慢系统执行能力，从而影响控制效果。

本次介绍无限时间的状态调节器，这是一种离线LQR算法。这种方案的优势在于控制率的增益系数为固定值，所以可以通过离线求解，然后存入系统采用查表方式，既能提高执行频率，又能减少对系统算力的需求，是一种更为高效的控制算法。

具体笔记如下

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