最小驱动串联机械臂

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今天为小伙伴带来一只以色列科研人员开发的机械臂，称为Minimally actuated serial robot。它长这个样子：

亮点来了它只有一个驱动器单元！

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Minimally Actuated Robot Arm

工业机械臂的工作空间很大，适合复杂的操作，但是串联的结构限制了它的末端负载和鲁棒性，如果其中一个关节的电机出现问题那么整个机械臂都会受到影响。

为了解决这一问题来自以色列Ben-Gurion University of the Negev的研究人员研发了一种只需要两个驱动电机就可以驱动机械臂运动的结构。

这种机械臂主要有被动的串联关节机构和主动的驱动移动模块组成。移动模块可以将串联机构作为轨道移动，同时也可以在关节连接处改变两个关节的相对角度而实现不同方向的运动，以触及更广的工作空间。

模块化的结构使得它的结构易于维护、致动器易于更换，多个致动器的协同工作还可以提高效率。由于不需要机械臂整体移动，使得整体的能耗也下降了很多。

它可以被广泛应用于空间机械臂、农业采摘、工业抓取甚至体内手术操作等方面。更小的机器人更灵活的操作。

ref:

https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/minimally-actuated-robot-arm-has-lots-of-joints-just-one-clever-motor

paper:https://www.cambridge.org/core/journals/robotica/article/minimally-actuated-serial-robot/575B9C17B4AD05E0CA5ABD5B62EEAD32

research:https://designandrobotics.weebly.com/

图片来源（来源于网络，如有侵权请联系删除）

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