CANopen转Modbus从站-ADFWEB网关转换器-广州信裕物联网

CANopen转Modbus从站-ADFWEB网关转换器-广州信裕物联网

作者：邹武艺手机185-020-77899  邮箱805191985@qq.com

1、特性说明：

可配置CANopen Modbus RTU从站网关具备以下特性：

• 实现CANopen网络与ModBUS网络之间的双向信息交互；

• 两个总线间的电气隔离；

• 支持通过ModBUS字写入SDO（服务数据对象）；

• 支持通过ModBUS字读取SDO；

• 支持通过ModBUS字读取EMCY（紧急报文）；

• 支持通过ModBUS字读取PDO（过程数据对象）；

• 通信接口支持RS232/485串行通信；

• 工作温度范围为-40°C至85°C。

该网关最多可配置：

• 1500个SDO（服务数据对象）

• 64个RPDO（接收过程数据对象）

• 32个TPDO（发送过程数据对象）

2、配置说明：

“CANopen转Modbus网关”可实现CANopen网络与Modbus网络之间的通信。

您需要在PC上安装Compositor SW67502软件以完成以下操作：

• 定义CANopen的SDO（服务数据对象）如何被Modbus访问；

• 定义如何通过Modbus更新CANopen中的SDO；

• 定义CANopen的EMCY（紧急报文）如何被Modbus访问；

• 定义如何筛选及选择CANopen生成的EMCY报文；

• 定义CANopen的PDO（过程数据对象）如何被Modbus访问；

• 更新设备的新配置；

• 保存、复制、修改或导出配置。

新项目 / 打开项目：

“新建项目”按钮会创建一个包含整个设备配置的文件夹。

设备配置也可以进行导入或导出操作：

• 若要克隆可编程CANopen转Modbus网关的配置，以便以相同方式配置另一台设备，则必须保留该文件夹及其所有内容；

• 若要克隆项目以获得项目的不同版本，则只需将项目文件夹复制为另一个名称，然后使用“打开项目”按钮打开新文件夹。

当创建新项目或打开现有项目时，可以访问软件的各个配置部分：

• “设置通信”；

• “设置SDO访问”；

• “设置EMCY转换”

否则将显示“定义EMCY字”；

• “设置PDO转换”

否则将显示“定义存储PDO”。

3、通信设置：

本节定义了CANopen和Modbus两条总线的基本通信参数。

通过点击SW67502主界面上的"设置通信"按钮（图3），将弹出"设置通信"窗口（图4）：

• 在"设备ID"字段中分别定义CANopen和Modbus总线的网关地址；

• 在"波特率"字段中定义两条总线的通信速率；

• "启动时设置为操作状态"复选框用于设置设备启动时的操作状态；

• "启动时启动网络"复选框用于向CANopen网络发送操作命令（即设备启动时向Modbus网络发送命令，使所有设备进入操作状态）；

• "延迟"字段定义发送CANopen网络命令前的延迟时间；

• "可通过Modbus命令启动"复选框用于向CAN网络中的一个或所有设备发送Modbus命令（发送者字），以设置操作/预操作状态：

o 发送者字必须满足：

• 高字节值为1表示操作状态，值为2表示预操作状态；

• 低字节必须包含被命令执行该动作的设备地址（操作/预操作）。若此字节设置为0，则网络中所有设备都将接收此命令。

示例：若要将地址为3的CANopen设备设置为操作状态，需在"Modbus附加字"字段中写入"259"。注意：259=0x0103；

• "启用节点监护"复选框用于启用CANopen从站的节点监护功能，两个字段（Modbus地址）用于指示保存CANopen设备状态的Modbus寄存器。每个位代表一个CANopen设备，若设备存在则该位为1，否则为0；

• 网关在Modbus侧有两种可选接口：RS485或RS232。请选择所需选项；

• "校验"字段定义串行通信的校验方式；

• 可从五种Modbus协议类型中选择："Modbus RTU"、"Modbus ASCII"、"JBUS"、"Binary"和"ASCII"；

3、以下是专业的技术文档翻译：

SDO访问设置：

"设置SDO访问"章节

本节可定义以下对象：

CANopen的SDO可通过ModBUS字访问

ModBUS的哪些字可通过CANopen的SDO访问

在SW67502主窗口中点击"设置SDO访问"按钮（图3）后，将弹出"SDO"窗口（图5）。

各列数据的含义如下：

在"Addr Word"字段中输入支持ModBUS字的SDO地址；

在"Hi Word"字段中输入ModBUS字的高字节与SDO字节的对应关系

（注意：其编号可为0,1,2,3,4）：

o 1 = SDO的第一个字节；

o 2 = SDO的第二个字节；

o 3 = SDO的第三个字节；

o 4 = SDO的第四个字节；

o 0 = 无对应字节。

在"Lo word"字段中输入ModBUS字的低字节与SDO字节的对应关系

（注意：其编号可为0,1,2,3,4）：

o 1 = SDO的第一个字节；

o 2 = SDO的第二个字节；

o 3 = SDO的第三个字节；

o 4 = SDO的第四个字节；

o 0 = 无对应字节。

在"R/W"字段中输入数字"0"表示SDO仅支持读取，输入数字"1"表示SDO同时支持写入；

在"ID"字段中输入CANopen设备的地址；

在"index"、"SubIndex"字段中输入CANopen中SDO的坐标；

"nByte"字段表示SDO的长度；

在"mnemonico"字段中可输入简要说明。