CANopen 转 Modbus TCP Slave – ADFWEB网关转换器-广州信裕物联网

CANopen 转 Modbus TCP Slave – ADFWEB网关转换器-广州信裕物联网

作者：邹武艺手机185-020-77899  邮箱805191985@qq.com

1、特性说明：

HD67505-A1 和 HD67505-B2 是 CANopen / Modbus TCP 从站转换器。

它们具备以下特性：

• 实现 CAN 网络与 Modbus 网络之间的双向信息传输；

• 两个总线之间的电气隔离；

• 可安装于 35mm DIN 导轨；

• 宽电源输入范围：8…24V 交流 或 12…35V 直流；

• 宽工作温度范围：-40°C / +85°C [-40°F / +185°F]。

该设备在 Modbus TCP 端最多可管理十个同时连接。

配置说明：

您需要在 PC 上安装 Compositor SW67505 软件，以便进行以下配置：

• 定义 CANopen 的参数；

• 定义 Modbus TCP 的参数；

• 设置 CANopen 的 SDO（服务数据对象）是否可从 Modbus 访问；

• 设置如何通过 Modbus 更新 CANopen 的 SDO；

• 设置 CANopen 的 EMCY（紧急报文）是否可从 Modbus 访问；

• 设置如何以及过滤哪些 CANopen 生成的 EMCY；

• 设置哪些 CANopen 的 PDO（过程数据对象）可从 Modbus 访问及访问方式；

• 更新设备的新配置。

2、新配置 / 打开配置：

"新配置"按钮会创建一个包含设备完整配置信息的文件夹。

设备配置支持导入和导出功能：

若要克隆可编程"CANopen/Modbus TCP从站转换器"的配置，以便以相同方式配置另一台设备，则必须保留该文件夹及其所有内容；

若要克隆项目以获得项目的不同版本，则只需将项目文件夹复制为另一个名称，并使用"打开配置"按钮打开新文件夹。

3、通信设置：

本节定义了两个总线系统（CANopen与Modbus TCP）的基本通信参数。

在SW67505主界面点击"设置通信"按钮（图2）后，将弹出"通信设置"窗口（图3）。

该窗口分为两部分：一部分用于配置CANopen网络，另一部分用于配置Modbus TCP。

在"选择设备"区域可选择所使用的转换器类型：

• 2014年4月及之前生产的设备（带跳线设置）

• 2014年5月及之后生产的设备（带拨码开关）

CANopen参数字段说明：

• "设备ID"字段：定义CANopen侧的设备标识符；

• "波特率"字段：定义CAN总线的通信速率；

• "启动时设置为操作状态"字段：定义CANopen的初始状态。若勾选，板卡启动时进入操作状态；否则进入预操作状态；

• "网络启动时设置"字段：定义CANopen网络的初始状态。若勾选，板卡将在"延迟"字段设定的时间后，向网络中所有设备发送设置为操作状态的命令；

• "延迟（秒）"字段：定义发送CANopen"启动"命令前的等待时间；

• "SDO客户端超时（1/10毫秒）"字段：定义设备等待从机响应的最大时间；

• 若勾选"通过Modbus设置CANopen状态"选项，则可向CANopen网络中的一个或多个设备发送操作/预操作状态的Modbus命令（发送字）。该发送字需满足：

高字节：操作状态设为1，预操作状态设为2；

低字节：需设置命令作用的目标设备地址（操作/预操作状态），若设为0则网络中所有设备都将设置为指定状态。

4、设置SDO客户端：

在SW67505主窗口中点击"设置SDO客户端"按钮（图2），将弹出"SDO客户端访问定义"窗口（图4）。

在"设置SDO客户端"区域可以定义以下对象：

哪些CANopen的SDO可以从Modbus TCP访问；

哪些Modbus的字可以从CANopen的SDO访问。

各列数据的含义如下：

在"地址"字段中，定义与SDO关联的Modbus寄存器；

在"高字节"字段中，定义Modbus寄存器的高字节与SDO字节的对应关系（可设置为0、1、2、3、4）：

o 1 = SDO的第一个字节；

o 2 = SDO的第二个字节；

o 3 = SDO的第三个字节；

o 4 = SDO的第四个字节；

o 0 = 无对应字节。

在"低字节"字段中，定义Modbus寄存器的低字节与SDO字节的对应关系（可设置为0、1、2、3、4）：

o 1 = SDO的第一个字节；

o 2 = SDO的第二个字节；

o 3 = SDO的第三个字节；

o 4 = SDO的第四个字节；

o 0 = 无对应字节。

在"读写类型"字段中，定义SDO的类型（只读或读写）；

在"设备ID"字段中，定义CANopen设备的ID；