Apollo的实时内核必须安装吗？安装和不安装有什么区别？

1月19日 Apollo直答号

问题一

开发者

@老*

请问Apollo的实时内核必须安装吗？安装和不安装有什么区别？

显然，安装后会增强系统的实时性，但不是必须的。因为Apollo实时内核改变了操作系统的调度机制。非生产环境不安装可以，生产环境建议按照“软件安装指南”安装Apollo实时内核。

Apollo

大牛

问题二

开发者

@nan*

ObjectNudge中有个nudge这个类型怎么理解？

是自动驾驶车辆对障碍物的一种绕行方式，有左绕行、右绕行等。具体的定义在modules/planning/proto/decision.proto中：

Apollo

大牛

问题三

开发者

@**gang

除了障碍物或者hdmap规定的车道变换，这个版本有没有基于比如交通拥堵情况或者嫌前车太慢做出的变道决策？

这个问题涉及上层模块逻辑，拥堵或者根据前车驾驶状态变换车道，目前还不支持。

Apollo

大牛

Hello,Apollo

为了让大家更快更好的了解Apollo，每周一班Apollo直答号

收集开发者们针对Apollo平台的各种疑问，欢迎大家踊跃提问，可后台留言，我们会筛选典型问题由Apollo资深技术大牛解答，每周整理好发给大家方便查阅。

你来问，大牛答！