无人驾驶中的规划算法-Apollo轨迹生成算法（2）

无人驾驶中的规划算法-Apollo轨迹生成算法中提到Apollo的轨迹规划采用STGraph做速度规划，并且结合源代码分析了STGraph是如何生成的，这次看下如何结合STGraph生成候选轨迹。

生成ST轨迹曲线

生成SL轨迹曲线2、SL轨迹的终止状态modules/planning/lattice/trajectory_generation/end_condition_sampler.cc文件无论车辆最终进入什么状态，它都应该与车道中心线平行对齐，并且在横向L方向上速度和加速度均为0，也就是车辆将沿着车道直行。对应于轨迹曲线也就是轨迹曲线终点的一阶导数和二阶导数为0.

对应的代码如下：

3、ST轨迹的终止状态终止状态可以分为三种:巡航(curise)、跟随(following)、停止(stopping)。巡航态表示车辆完成规划后将按照固定速度行进，横向速度和加速度都被修正0。

在跟随模式下，我们需要对时间和位置进行采样，即要求在某个时刻我们要出现在某辆车后面，并且跟随其前进。为了与跟随车辆保持安全距离，需要不断调整我们的车的速度和加速度。

停止模式下，我们只需要对车辆何时何地停止进行采样，然后车辆的终止态的速度和加速度都会被修正为0.

对应的代码：巡航态：

停止态：

跟随态:

4、轨迹曲线的生成有了起始状态和采样生成的终止状态，就可以通过多项式曲线生成对应的轨迹曲线。