自动驾驶分级标准简要介绍“图”

首先还是从SAE五级分层定义开始介绍。如前面介绍，SAEInternational关于自动化层级的定义已经成为定义自动化/自动驾驶车辆的全球行业参照标准，用以评定自动驾驶技术为准，其具体定义如下：

L0：驾驶员完全掌控车辆；L1：自动系统有时能够辅助驾驶员完成某些驾驶任务；L2：自动系统能够完成某些驾驶任务，但驾驶员需要监控驾驶环境，完成剩余部分，同时保证出现问题，随时进行接管。在这个层级，自动系统的错误感知和判断有驾驶员随时纠正，大多数车企都能提供这个系统。

驾驶员和汽车来分享控制权，系统同时具有纵向和侧向的自动控制，且具备两项以上。在整个开启的过程中，驾驶员可以不操作方向盘、油门和刹车（放弃主要控制权），但需要观察周围情况，并提供安全操作。[pagebreak]驾驶员必须随时待命，在系统退出和系统出错的情况下随时接上；自动驾驶系统：我们从控制和感知进行分解。对执行器的要求可以看出来，是需要对纵向的动力总成和刹车系统，横向的转向系统进行融合控制。

L2的工作方式解析L2的感知需求，是需要把整个场景考虑清楚：低速自动泊车场景：感知车位、行人、车辆；低速环路堵车辅助场景：识别车辆、摩托车、车道线；高速封闭道路场景：识别车辆、车道线。我们在现实中看到的L2系统，既有单个摄像头实现的，也有很多差异化设计。

L3的系统情况可以看出，L3阶段是之前L2顶级配置性能上面再进行演化。由于在运行中失去了驾驶员的监控，任何运行中的感知错误都是不能接受的（没看到车就会产生错误决策，就会出现问题）。一旦启动L4，已经对驾驶者没有要求。在之前看到的更多的，还是基于机场小型低速摆渡车、市区低速巴士之类的有限制的运行。

L4的运行情况现阶段，L4的设计考虑还配置个安全驾驶员，这里的情况比较微妙，先做性能，再做冗余，下个阶段就完全考虑实现L4。