Betaflight v3.5-RC1更新说明

这是正式发布新版本之前的公测版本。它将用于测试，有些新功能仍然需要修复和微调。请谨慎使用，并请在https://github.com/betaflight/betaflight/issues上报告你遇到的任何问题。谢谢。

升级时的重要信息

·此版本中的许多更新和改进都需要使用新版本的betaflight调参软件。这些更改已经添加到了betaflight-configurator 10.4.0中（将在未来几天发布）。请将你的betaflight调参软件版本更新到10.4.0或更高来搭配3.5固件，或是使用CLI来调整3.5固件中的参数。

·如果你还使用blackbox日志查看器，需要升级到与3.5固件相匹配的3.2.0版本，请尽快更新。

·我们已经实施了一种新的“F+PID”的算法，并移除了DSetpoint Weight。除此之外，动态陷波滤波器和反重力已经得到优化，这绝对可以提高飞行性能。对于所有的更改，保持默认值不变将会保证大多数的穿越机都具有良好的飞行性能。建议使用默认设置开始测试，如果需要的话，请根据需要参阅先前版本的参数设定。有关Betaflight3.5的更深入说明，另请翻阅 Betaflight3.5 调参指南 。

主要改动：

·使用PID控制器中的FF参数来代替老的D set point weight 参数。（注：前馈参数。原有旧的D setpoint weight函数已被移除，但Transition的对于新的前馈参数的强度控制原理仍然保留。）

·改善优化了动态陷波滤波器的性能（注：大幅度提高动态滤波的工作频域，并且陷波器的宽度、范围可以进行自定义调整。）

增加新功能：

·改善了反重力功能的使用性能（注：新反重力模式的代码已完全重写，同时也保留了旧的反重力代码）

·增加了对模式串联的支持（比如说将图传Pitmode串联到瘫痪模式下，激活瘫痪模式将会自动激活Pitmode）

·增加了动态滤波对于双陀螺仪的支持（注：动态滤波器的应用具有全局性，会破坏其他陀螺仪的滤波结构，在双陀螺仪飞控（例如spracingf7dual）中将会导致使用两个陀螺仪数据时动态滤波的fft_freq被不正确地设置。现在在陀螺仪原始数据应用滤波和其他设置之前先平均原始数据，之后才会对陀螺仪数据进行处理。）

注：鼓励大家去

https://github.com/betaflight/betaflight/releases

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