安川机器人固定控制点操作

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本期课程

安川机器人固定控制点操作

固定控制点操作是指不改变工具前端位置（控制点），只改变姿势的

轴操作。

可在关节以外的坐标系中进行此操作。

固定控制点的轴操作

注意点：

• 同时按下多个［轴操作键］，机器人将进行复合动作。 但是，当同时按下任意轴的两个相反方向按键。

比如［X-］+［X+］，此时机器人的全部轴都会停止不动。

Re 是示范7轴机器人的动作姿势，不会因指定的坐标系不同而发生变化。

Re的定义如下：

如上图三个姿态所示，无论机器人处于那种姿态，机器人最前端的“控制点”均不改变姿态，达到了固定控制点操作的目的，不改变前端位置，仅改变姿态。

01

弧焊中的应用

A、焊缝路劲规划中：轨迹比较复杂或是工件比较特殊的情况下，需要在过渡点调整机器人姿势，而又要保证控制点不变，应用此功能即可达到目的；

B、焊接工艺调整中：焊接工艺往往对焊枪的前进姿态有较高要求，如推焊法、拖焊法，对焊枪与工件的相对空间位置要求较高，此操作的数量掌握亦可有助于工艺调整。

02

点焊中的应用

如图所示，可以利用此功能，任意调整焊钳与控制点的相对姿态。

03

更改控制点操作

A、更改使用多个工具控制点的操作

(1) 设定工具1、工具2的控制点分别为P1、P2。

(2) 选择工具1进行轴操作时，工具1的控制点P1即为操作对象。工具2仅随工具1运动，不受轴操作的控制。

(3) 相反，选择工具2进行轴操作时，工具2的控制点P2即为操作对象。

工具1跟随工具2运动

选择工具1，对控制点P1进行轴操作

选择工具2，对控制点P2进行轴操作

B、更改一个工具控制点的操作

(1) 将工具持有工件的两个角分别作为控制点P1、P2。

(2) 交替选择两个控制点时，可参照下图移动工件。

选择P1，操作固定的控制点

接着选择P2，操作固定的控制点

本课小结：

1、在关节意外以外的坐标系中进行此操作；

2、熟练掌握笛卡尔坐标系（右手法则）；

3、熟练掌握工具坐标系。

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